模型偏差补偿控制12013.pptVIP

将上述控制规律写成连续形式： 由此，可得以下结论（包括应用时应注意的问题）： (1) 形式简单，易记，易用。 (2) 控制由三项组成：前馈、比例、补偿（积分） 或：前馈+关于s的PI (3) 前馈并非必不可少。前馈的主要作用是减轻补偿负担。 (4) 该补偿控制不可用于跟踪阶跃信号，否则会因错误补偿而导致控制系统振荡，甚至发散。真要跟踪阶跃信号时，公式就是另外的样子了。 (5) 工程应用时，按一定的原则去选取Kp,KI就可以了。 Kp =(0.2-0.5)/T KI=(0.02-0.05)/T2 仿真和实用效果都较好。根据经验，稍加改动，就可在很多系统上应用。 (6) 模型偏差补偿控制方案可以用于多输入多输出系统： (7) 可用于非仿射类相变量型对象： 模型偏差补偿算法 例子 控制框图 被控对象 控制目标：给定期望轨迹，当已知模型为 或 时，给出系统的跟踪曲线、误差曲线和控制曲线。 系统仿真：采用simulink，搭建仿真系统如下图 期望轨迹为 画出 取滑模线 取 。 情况一：当已知 时，利用模型偏差补偿控制得到的跟踪曲线、误差曲线和控制曲线分别如下 控制曲线 误差曲线 跟踪曲线 时，利用模型偏差补偿控制得到的跟踪曲线、误差曲线和控制曲线分别如下 控制曲线 误