第1讲高等机构学的数学基础.pptVIP

高等机构学主要教学内容： 第一讲 高等机构学的数学基础 1) 图论的基本知识和排列组合的基本概念 一、矢量运算 1．两个矢量的点积 二、常用坐标变换 * 1) 高等机构学的数学基础 2) 矩阵机构的结构理论 3) 机构的运动分析 4) 低副机构的运动综合 5) 高副机构 6) 机器人机构 7) 仿生机构 8) 平面机构的平衡 9) 机构弹性动力学 10) 机械系统动力学 主要参考书目： 张启先. 空间机构的分析与综合 白师贤. 高等机构学 韩建友. 高等机构学 曹唯庆. 机构设计 张纪元. 机械学的数学方法 张春林. 高等机构学 2) 矩阵变换与运算 3) 求解非线性方程组 4) 数值积分，常微分方程的数值解法 机构结构的综合 运动分析、动力分析、机构综合 机构运动分析和机构综合 机构的动力学 定杆长约束方程 2．两矢量的叉积 3．矢量的常用运算 u—角速度矢量的瞬时方向 4．矢量微分 4．矢量的复数表示法 当用n+1个分量表示n维空间的点的位置时，称为齐次坐标表示法 1．齐次坐标 在二维空间内，点p(x,y)的齐次坐标为p(X,Y,w) ，在三维空间内，点p(x,y,z)的齐次坐标为p(X,Y,Z,w) 。 在机构学中，常令w＝1 X:Y:Z:w=x:y:z:1 x=X/w y=Y/w z=Z/w 2．坐标变换 坐标平移变换 ⑴ 绕坐标轴的旋转变换 坐标