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第5.3节质点系动量矩定理
5-3 质点系动量矩定理
质点系的动量矩
质点系对固定点的动量矩定理
质点系对运动点的动量矩定理
几个有意义的实际问题
?
直升飞机如果没有尾翼将发生什么现象
?
为什么二者转动方向相反
?
航天器是
怎样实现姿
态控制的
?
谁最先到
达顶点
?
跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动
?
跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动
?
无论力偶加在哪里,为什么圆盘总是绕着质心转动
?
无论力偶加在哪里,为什么圆盘总是绕着质心转动
?
猫为何
能翻身
一、 质点系的动量矩
1. 对固定点O(数学上完全类似力矩)
(2)对两个固定点A,O 之关系
(2)相对动量矩(在点A固定平移系)
(3)绝对动量矩与相对动量矩的关系
(1)绝对动量矩
3.刚体的动量矩(对定点A)
(1)平移刚体的动量矩
(2)定轴转动刚体(有质量对称面且垂直于转轴z)的动量矩
平行轴定理:
转动惯量计算的例
工程中:
(3)平面运动刚体(有质量对称面且垂直于转轴z)的动量矩
Z过质心C时:
Z过任意定点A时:
Z过速度瞬心CV时:
①均质轮滚动,已知
思考:
②均质轮纯滚,已知
答:
答:
③各构件质量均为m
答:
④已知滑轮A:m1、R1,R1=2R2,JO;
滑轮B:m2、R2,JC ;物体C:m3
求系统对O轴的动量矩。
答:
二、质点系对固定点的动量矩定理
①矢量微分式
几何解释(赖柴定理),类比
②矢量积分式——冲量矩定理
1.矢量式
例1 图示变截面弯管中的稳定流体。已知 重力G,入、出口相邻流体压力 ,试求流体对管壁
的附加动约束力矩.
2 .投影式:
①微分投影式
②积分投影式
例2 已知
对整体,受力如图
由
(不用隔离体法)
解:
例3 均质圆柱体A和B的重量均为W,半径均为r,绳重和轴O处摩擦不计系统初始静止。
求:在圆柱体A上作用一逆时针转向的力矩M,试问在什么条件下圆柱B的质心将上升?
由动量矩定理:
取系统为研究对象
解:
补充运动学方程
3. 守恒式:
如圆锥摆:
例4 图示水平光滑管,绕铅直轴
z转动,A,B两球细绳相连,已知:
求 (不计摩擦和绳重)
三、质点系相对运动点的动量矩定理
对一般运动点A
1 .定理的一般形式
①对一般动点A
②由于修正项,工程中一般不用,用于非惯性系中.
③平移系中, (绝对导数=相对导数)
2. 定理的特殊形式
1)均质杆,绳段瞬时
思考:用最简方法求
解:
2)均质轮滚动
解:
3)
4) 半圆柱,一般位置
不指向c,
当直径面水平时, 指向c
解:
若 则,
若 则,
可解释:猫在下落过程中的翻身问题?
跳水时如何产生旋转运动?
转椅上的人如何能 转动 ?
3. 动量矩相对守恒
对质心轴:
4 . 刚体平面运动微分方程
与动量定理和动量矩定理数学上等价
由 有
分解为随质心c平移+绕轴c转动
由
可见:当h3R/2时, 向左
纯滚条件
h=3R/2时, =0
h3R/2时, 向右
例6:
解:
而
又
故
思考 :
例7 已知:r,R,试建立圆柱体的运动微分方程
解:
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