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第5.3节质点系动量矩定理

5-3 质点系动量矩定理 质点系的动量矩 质点系对固定点的动量矩定理 质点系对运动点的动量矩定理 几个有意义的实际问题 ? 直升飞机如果没有尾翼将发生什么现象 ? 为什么二者转动方向相反 ? 航天器是 怎样实现姿 态控制的 ? 谁最先到 达顶点 ? 跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动 ? 跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动 ? 无论力偶加在哪里,为什么圆盘总是绕着质心转动 ? 无论力偶加在哪里,为什么圆盘总是绕着质心转动 ? 猫为何 能翻身 一、 质点系的动量矩 1. 对固定点O(数学上完全类似力矩) (2)对两个固定点A,O 之关系 (2)相对动量矩(在点A固定平移系) (3)绝对动量矩与相对动量矩的关系 (1)绝对动量矩 3.刚体的动量矩(对定点A) (1)平移刚体的动量矩 (2)定轴转动刚体(有质量对称面且垂直于转轴z)的动量矩 平行轴定理: 转动惯量计算的例 工程中: (3)平面运动刚体(有质量对称面且垂直于转轴z)的动量矩 Z过质心C时: Z过任意定点A时: Z过速度瞬心CV时: ①均质轮滚动,已知 思考: ②均质轮纯滚,已知 答: 答: ③各构件质量均为m 答: ④已知滑轮A:m1、R1,R1=2R2,JO; 滑轮B:m2、R2,JC ;物体C:m3 求系统对O轴的动量矩。 答: 二、质点系对固定点的动量矩定理 ①矢量微分式 几何解释(赖柴定理),类比 ②矢量积分式——冲量矩定理 1.矢量式 例1 图示变截面弯管中的稳定流体。已知 重力G,入、出口相邻流体压力 ,试求流体对管壁 的附加动约束力矩. 2 .投影式: ①微分投影式 ②积分投影式 例2 已知 对整体,受力如图 由 (不用隔离体法) 解: 例3 均质圆柱体A和B的重量均为W,半径均为r,绳重和轴O处摩擦不计系统初始静止。 求:在圆柱体A上作用一逆时针转向的力矩M,试问在什么条件下圆柱B的质心将上升? 由动量矩定理: 取系统为研究对象 解: 补充运动学方程 3. 守恒式: 如圆锥摆: 例4 图示水平光滑管,绕铅直轴 z转动,A,B两球细绳相连,已知: 求 (不计摩擦和绳重) 三、质点系相对运动点的动量矩定理 对一般运动点A 1 .定理的一般形式 ①对一般动点A ②由于修正项,工程中一般不用,用于非惯性系中. ③平移系中, (绝对导数=相对导数) 2. 定理的特殊形式 1)均质杆,绳段瞬时 思考:用最简方法求 解: 2)均质轮滚动 解: 3) 4) 半圆柱,一般位置 不指向c, 当直径面水平时, 指向c 解: 若 则, 若 则, 可解释:猫在下落过程中的翻身问题? 跳水时如何产生旋转运动? 转椅上的人如何能 转动 ? 3. 动量矩相对守恒 对质心轴: 4 . 刚体平面运动微分方程 与动量定理和动量矩定理数学上等价 由 有 分解为随质心c平移+绕轴c转动 由 可见:当h3R/2时, 向左 纯滚条件 h=3R/2时, =0 h3R/2时, 向右 例6: 解: 而 又 故 思考 : 例7 已知:r,R,试建立圆柱体的运动微分方程 解:

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