第4章机液伺服系统.ppt

4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.1 外反馈机液伺服系统 4.3 动压反馈装置 4.3 动压反馈装置 小 结 小 结 小 结 小 结 一、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统 指令元件与阀芯相连 受控对象与阀套相连 Xi=X芯 Xp=X套 4.2 内反馈机液伺服系统 （阀芯阀套直接比较） 内反馈就是直接比较的位置反馈。 Xi=X芯 Xp=X套 阀芯与阀套 阀芯阀套直接位置比较 Xv - 位置比较 Xi X芯 X套 1 指令与阀连 1 对象与阀套连 伺服阀 XP 内反馈中的比较元件就是“阀芯”和“阀套”。 比较元件要求： 1）与指令元件相连（手） 2）与被控对象相连（工作台） 3）与放大元件相连（阀本身） 阀芯与阀套 控制框图 采用阀芯阀套直较方式 扰 动 液压缸 Xv - 位置比较 Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi X芯 X套 1 指令传感器 1 反馈传 感器 阀伺服 三、工作原理及传递函数 方框图 动力元件 - Xi 1 1 指令 液压动力元件 扰 动 液压缸 刀架 XP XV 阀伺服 液压能源 - Xi 1 1 动力元件 - Xi 开环传递函数 四、稳定性分析 幅值稳定性裕量 四、稳态负载误差 四、稳态负载误差 动力元件 - Xi 四、稳态负载误差 将s=0代入得 五、速度误差 阻尼器的导游液导 阻尼阻尼 三大基本方程： 4.3 动压反馈装置 三大基本方程： 4.3 动压反馈装置 三大基本方程： 4.3 动压反馈装置 三大基本方程： 4.3 动压反馈装置 采用动压反馈可以有效地提高阻尼比。 两种常用的动压反馈装置： 液阻加空气蓄能器 油气阻尼器。 阻尼器的导游液导 液压伺服系统往往是欠阻尼的，液压阻尼比小直接影响到系统的稳定性、响应速度和精度。因此提高阻尼比，对改善系统性能是十分重要的。 一、三大基本方程： 二、方框图与传递函数： 4.3 动压反馈装置 三、传递函数简化 液压固有频率： 液压阻尼比： 采用动压反馈装置以后，所推导的传递函数形式虽然没有变化，但其中的阻尼比增加一项。在稳态情况下，它趋近于零，因此对稳态性能不会产生影响。在动态过程中，随着负载压力的变化而产生附加的阻尼作用，而且负载压力变化得越厉害，其阻尼作用越大。在这种系统中，可以使总流量压力系数尽量地小，以便提高系统的静刚度，而系统的稳定性可由动压反馈装置来保证，这就可以同时满足静态特性和动态特性两方面 的要求 附加阻尼比： * 第4章 机液伺服系统 本章摘要 概念： 由机械反馈装置和液压动力元件所组成的反馈控制系统称为机械液压伺服系统。 主要用来：进行位置控制，也可以用来控制其它物理量，如原动机的转速控制等。 第4章 机液伺服系统 本章摘要 机液位置伺服系统 结构柔度对系统稳定性的影响 动压反馈装置和液压转矩放大器 由液压放大元件和液压执行元件所组发的液压动力元件，实际上就是一个开环控制系统。 如果将液压执行元件的输出位移量与指令信号相比较后的误差信号再控制液庄放大元件，就是闭环位置控制系统。 也就是说，在开环控制的基础上，通过负反馈装置—即比较元件+测量反馈元件就可以构成闭环液压控制系统。 第4章 机液伺服系统 将输入量与反馈量比较后的误差信号对输出量不断调整以求减少误差的系统称随动系统或伺服系统。 如果比较反馈元件由机械元件充当，则称为“机液伺服系统”，以区别于电反馈系统。 “机液伺服系统”广泛的应用于飞机舵面控制、火炮瞄准机构操纵、车辆转向控制、仿形机床以及伺服变量泵等处。 第4章 机液伺服系统 第4章 机液伺服系统 －、工作原理及传递函数 XP Xi 升力 阻力 飞机舵机液控制系统上应用 pS 飞机舵机 指令位移 比较杠杆 舵机位移 XP XV - 杠杆比较 XP 手 Xi X1 X2 比较反馈原理 X1 指令 b a X