机械手控制doc.docVIP

再综合收到的机械手臂状态信号作出判断，而后发出控制信号，使驱动装置运行，在通过传动装置带动门的动作。 随着电子技术的发展，机械手臂开关控制及良好的稳定性，而且可以很简单的改变控制的方式，因此，机械手臂的生产商家很多都运用PLC来做门的控制器。目前机械手臂在日常生活中用越来越广泛。PLC控制具有较高的可靠性、稳定性、维修方便等优点。本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、、下降、、上升、；：、连续；来满足生产中的各种操作要求。 关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁前?? 言………………………………………………………………………………….1 ?机械手的概况 1.1 搬运机械手的应用简况…………………………………………………2 1.2 机械手的应用意义………………………………………………………3 1.3………………………………………………………3 第三章?搬运机械手PLC控制系统设计 3.2 搬运机械手系统硬件设计……………………………………………… 3.3 搬运机械手控制程序设计……………………………………………… 1 操作面板及动作说明…………………………………………………… 2? I/O分配………………………………………………………………… 3 梯形图的设计…………………………………………………………… 3） 绘制搬运机械手PLC控制梯形图…………………………………… 参考文献…………………………………………………………………………………. 附：语句表 ?梯形图 ?I/O接线图 前? ??言 机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 ，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了一种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。 近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。 在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下： 1.可以提高生产过程的自动化程度 应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 3.可以减少人力，便于有节奏地生产 应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。 综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。1.3.3机械手的发展概况与发展趋势 PLC的应用| 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | 领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。4）. 用于工业机器人控制 3.3工作控制元件系统 根据控制和生产工艺的要求，控制操作包括手动和自动，手动又包括手动步进、回原位操作，自动控制包括单步、单周期、连续的操作。故操作方式选择开关设置有五个档位。手动工作方式下，手动动作包括，故设置六个动作看官按钮。各个动作进行的同时均设有动作指示 图3—3机械手操作面板示意图 3.4 I/O分配 I/O设备即所需的I/O点数如下表所示： 信 号 I/O设备 I/O点数 信号 I/O设备 I/O点数 输?? 入 操作方式选择旋钮开关 手动时运动选择按钮 启动停止按钮 行程开关 5 8 2 9 输?? 出 交流接触器控制线圈