(工业机器人)位姿描述与齐次变换剖析.ppt

第二章 位姿描述与齐次变换 §2.1 操作机器人工作过程分析 一、操作机器人：具有和人类上肢相似的动作功能，用于操作作业的机器人，称为～。 二、人类操作过程分析(先看人！）： 板擦黑板→讲台：（眼）定位?（手）到位?(手）抓取?（手臂）运动?（手臂）停止? （手）松开… 工作方法？手眼协调！（盲动呢？） 关键：位置（＋姿态），动作顺序，动作要求 三、机器人的典型工作分析（如何让机器人完成？）： 1、轴孔类装配 两个基本问题： （1）动作顺序及要求； （2）位置及姿态要求。 2、弧焊作业： 也需要解决上述两个基本问题！ 3、搬运作业（例如码垛） （结论同上） 4、其它操作作业（喷漆、上下料、点焊、…） ?操作机器人工作任务描述?两个基本问题！ 关键：位姿描述！ 四、位姿定义： 位置和姿态合称～。 （Position) (orientation) (pose) 一、位姿表达 1、表达方式： 位置＋姿态 §2.2 位姿描述与变换 位姿可以用一个直角坐标系 表达，简记为： ? 三个坐标轴 空间点 ? 坐标原点 ? ? 空间方位（线、面、体） 2、特点： 位姿描述是相对的！ 坐标系 在坐标系 中的位置： 点在 中的坐标值。 二、位置描