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GPS在小型无人机导航定位中的应用研究 答 辩 人: 方展辉 指导教师: 井元伟 教授 1.绪论 1.1 无人机及其导航技术 定义：无人机(UAV, Unmanned Air Vehicle)是一种有动力、可控制、能携带 多种载荷，执行多项任务，并可重复使用的无人驾驶飞行器。 导航技术：惯性导航、GPS导航、地形辅助导航、无线电导航、组合导航等 1.绪论 1.2 GPS全球定位系统发展现状 GPS作为美国新一代卫星导航系统，具有全球性、全能性、全天候、 连续和实时的导航定位功能。 3个发展阶段 2种定位服务 10维导航参数 1.绪论 1.3 课题研究的意义 1）坐标转换是导航算法的基石 2）导航系统在无人机姿态稳定与自主飞行中起关键作用 2.GPS全球定位系统原理 2.GPS全球定位系统原理 2.GPS全球定位系统原理 3.无人机GPS导航定位坐标转换算法研究 坐标转换是导航算法的基石。在组合导航中，GPS给出的位置 是WGS-84坐标，而实际的导航定位则是在北京-54系（或国家- 80系）下完成，为使GPS导航定位的结果与所采用的实际坐标 系相对应，须进行不同坐标系之间转换算法的研究。 3.无人机GPS导航定位坐标转换算法研究 3.1 GPS导航定位中的坐标转换