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第三章 控制系统时域分析 2.无阻尼系统的阶跃响应 3、临界阻尼系统的阶跃响应 4、过阻尼系统的阶跃响应 过阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线 主导极点：如果系统中有一极点（或一对复数极点）距虚轴最近，且其附近没有闭环零点；而其他的闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚轴的距离大5倍以上，则此系统的响应可近似地认为由这个（或这对）极点所产生。这该极点称为系统的主导极点。 主导极点所决定的瞬态分量不仅持续时间长,而且其初始幅值也大,充分体现了它在系统响应中的主导作用. 5、总结 A、在不同的 下，二阶系统响应具有不同的特点，因此 是二阶系统的重要性能参数。 B、 决定了其阻尼振荡特性。 C、工程中除了不允许产生振荡的应用，通常采用欠阻尼系统，且 0.4～0.8之间，最优 ，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大振荡。 D、 一定， 越大，瞬态响应分量衰减越迅速。 三、典型二阶系统的性能分析 A、稳 快 B、暂态性能指标 1、上升时间 ：输出响应第一次达到稳态值c(∞)所 需的时间。 2、峰值时间 :输出响应超过稳态值达到第一个峰值 Cmax 所需要的时间。 3、调节时间 4、最大超调量 C、准：稳态精度 D、结论 例：已知控制系统的结构框图。 试计算当参数K＝14时，系统单位阶跃响应的各 项性能指标。 一、定义： 设某一系统的闭环传函为 高阶系统时域分析 实际系统中，闭环极点是互不相同，设有n个闭环极点，m个闭环零点。 二、高阶系统时域分析（阶跃响应分析） 输出相应: 三、高阶系统单位阶跃响应的特点 1、由一阶、二阶系统的响应函数的叠加而成。 2、分析e指数，闭环极点都在S平面的左半平面，即所有闭环极点都具有负实部，则系统是稳定的。且极点距虚轴的距离越远，输出函数衰减越快，系统快速性越好，该极点影响越小。 3、决定系统响应快速性与闭环极点距虚轴的距离有关。若在所有闭环极点中，距离虚轴最近的极点周围没有闭环零点，其他闭环极点远离虚轴（是最近极点距虚轴5倍距离以上），则它对时间响应过程中起主导作用。称闭环主导极点。 4、稳定的系统（不计扰动）的单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调变化两种。 5、利用主导极点概念可以对高阶系统特性做近似的估计分析。 高阶系统近似简化为较低阶系统的原则： 在近似前后，确保输出稳态值不变； 在近似前后，瞬态过程基本相当。 * * 指通过控制系统在一定的输入作用下的时域响应，即根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态和稳态性能。 由于时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，所以时域分析具有直观和准确的优点。 第一节：典型输入信号 第二节：一阶系统的时域分析 第三节：二阶系统时域分析 第四节：高阶系统分析 第五节：控制系统的稳定性分析 第六节：控制系统的稳态误差分析 第七节：改善控制系统性能的措施 本章主要内容 第一节 典型输入信号 能够使系统工作在最不利的情形下； 形式简单，便于解析 实际中可以实现或近似实现。 一、对典型输入信号的要求： 1、 阶跃函数： A阶跃幅度，A=1称为单位阶跃函数，记为1（t）。 2、 斜坡函数（速度阶跃函数）： B=1时称为单位斜坡函数。 其拉氏变换后的像函数为： 其拉氏变换后的像函数为： 二、典型输入信号 3、 抛物线函数（加速度阶跃函数）： C=1时称为单位抛物线函数。 其拉氏变换后的像函数为： 出现在 时刻，积分面积为A的理想脉冲函数定义如下： 且 4、 脉冲函数： 理想单位脉冲函数： [定义]： ，且 ，其积分面积为1。 实际单位脉冲函数： 和 当 时， ⒌ 正弦函数： ，式中，A为振幅， 为频率。 其拉氏变换后的像函数为： 注意：对于同一系统，无论采用那种输入信号，由时域分析法所表示的系统本身的性能不会改变。 典型输入信号的选择原则： 能够反映系统在工作过程中的实际情况。 稳:(基本要求) 系统受扰动后能回到原来的平衡位置 准:(稳态要求) 稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小 快:(动态要求) 过渡过程要平稳，迅速 三、系统的性能指标： 延迟时间td ： 阶跃响应第一次达到终值的50％所需的时间 上升时间tr ： 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间。 有振荡时，可定义为从