3 自动控制原理第三讲.pptVIP

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3 自动控制原理第三讲

* 看书 新书: 2.9.1 2.9.2 2.9.3 现代控制工程:3.2 3.6 * Matlab补充部分 系统传递函数模型 命令形式: sys=tf(num, den) printsys(num,den,’s’) * 举例 例1 程序: num=[2 5 3 6]; den=[1 6 11 6]; sys=tf(num, den) 结果: transfer function: 2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6 ----------------------- s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6 * 举例 例1 程序: num=[2 5 3 6]; den=[1 6 11 6]; printsys(num, den,’s’) 结果: num/den = 2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6 ----------------------- s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6 * 部分分式展开 部分分式展开 命令形式: [num, den]=residue(r,p,k) * 举例 例1 程序: num=[2 5 3 6]; den=[1 6 11 6]; [r,p,k]=residue(num,den) 结果: r= -6.0 p=-3.0 -4.0 -2.0 k=2 3.0 -1.0 * 零极点求解 求B(s)/A(s)的零点和极点 命令形式: [z, p,K]=tf2zp(num,den) * 举例 例2 程序: num=[0 0 4 16 12]; den=[1 12 44 48 0]; [z,p,K]=tf2zp(num,den) 结果: p=0 z= -3.0 -6.0 -1.0 -4.0 K=4 -2.0 * 谢谢! Principle of Automatic Control Principle of Automatic Control * 自动控制原理第三讲 Principle of Automatic Control Lecture 3 Associate Prof. Zhao Xiao-Mei (赵小梅) Tel:Email: xmzhao@bjtu.edu.cn Office: Room 613 Teaching Building No. 8 (第8教学楼613室) * 第二章 控制系统的数学模型 Chapter 2 Mathematical Models of Control System * 本章主要内容 Main Content 引言 (上讲) Introduction 2. 时域数学模型——微分方程 (上讲) Time Domain Model —— Differential Equation 频域数学模型——传递函数 (本讲) Frequency Domain Model —— Transfer Function 基本单元 (本讲) Basic Factors * 本章主要内容 Main Content 闭环系统的传递函数 Transfer Function of Closed-loop System 信号流图与梅逊公式 Signal-flow Graphs and Mason Formula 脉冲响应与阶跃响应 Pulse Response and Step Response 小结 Summary * 重点掌握内容

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