4-第4章频域分析法(张).ppt

☆ 频率特性的求取举例 注意 Nyquist判据 -1 + + – 0 Re Im ? =? ? =0 ? p=2 Nyquist稳定判据：当?由0变化到?时，Nyquist曲线在(-1,j0)点左边实轴上的正、负穿越次数之差等于p/2时（p为系统开环右极点数），闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 图示系统闭环稳定。 曲线止于或起于（-1,j0）点左边的实轴上，算1/2次穿越，穿越趋势确定“＋”，“－” 注意： 0 0 “＋”穿越1/2次 “－”穿越1/2次 已知系统开环传递函数： 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 解： Re Im 当k1时，N=1/2= p/2，系统闭环稳定；当k1时，N=0 ? p/2，系统闭环不稳定。当k=1时，系统闭环临界稳定。 例4： 极坐标图上的单位圆A(ω)=1相当于Bode图上的0分贝线。 0 Re Im -40 -20 0 20 40 0.1 -270 -180 -90 0 90 1 100 ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) 10 极坐标图上的负实轴相当于Bode图上的-180°线。 1. 幅值交界频率ωc （开环截止频率） 2. 相位交界频率 5. 极坐标图与Bode图的对应 两个重要的频率概念 1. 正、负穿越的概念 Bode判据是乃氏判据在bode图中的应用 五、 Bode判据 (-1,jo) 在－180°线上的穿越。 范围是L(ω)0的频率段内。 正穿越N+：相位增大； 负穿越N-：相位减小。 　　在开环对数坐标图上，在所有L(ω)≥0的频段内，相频特性曲线穿越－180°线的次数——正、负穿越次数之差N+－N-=P/2，则闭环系统稳定。P为开环右极点数。 （1）开环稳定，即P=0时，幅值交界频率小于相位交界频率，则系统闭环稳定。 0 Re Im 2. Bode判据 （1）开环稳定，若幅值交界频率=相位交界频率，则系统闭环临界稳定。 Bode判据 0 Re Im 考虑系统： 三、 系统开环Bode图的绘制 对数幅频特性 对数相频特性 已知系统的开环传递函数如下： 试绘制系统的开环Bode图。 解： 易知系统开环包括了五个典型环节： 比例环节、积分环节、惯性环节、一阶微分环节、振荡环节 例1： 转折频率：?2=2 rad/s 转折频率：?4=0.5 rad/s 转折频率：?5=10 rad/s 比例环节： 积分环节： 惯性环节： 一阶微分环节： 振荡环节： （转折频率ω=1/T） 开环对数幅频及相频特性为： -20 Bode Diagram -60 -40 -20 0 20 40 0.1 -270 -180 -90 0 90 1 100 ? (rad/sec) ?(?) L1 ?1 L2 ?2 L3 ?3 L4 ?4 L5 ?5 -40 -20 -60 ?2 ?4 ?5=10 Bode Diagram -60 -40 -20 0 20 40 0.1 -270 -180 -90 0 90 1 100 ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) ? (rad/sec) ?2 ?4 ?5=10 低频段 渐近线 折线、组合 转折频率 折线斜率 Bode Diagram -60 -40 -20 0 20 40 0.1 -270 -180 -90 0 90 1 100 ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) ? (rad/sec) ?2 ?1 ?3=10 转折频率：?2=2 rad/s 转折频率：?1=0.5 rad/s 转折频率：?3=10 rad/s ①比例环节： ②积分环节： ③惯性环节： ④微分环节： ⑤振荡环节： Bode图特点 低频段的斜率取决于积分环节的数目v， 斜率为－20v dB/dec。 三、 系统开环Bode图的绘制 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示，则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率。 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点，其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 对惯性环节，斜率下降 20dB/dec；振荡环节，下降 40dB/dec；一阶微分环节，上升20dB/dec；二阶微分环节，上升 40dB/dec。 四、传递函数的实验确定法 （一）基本思路 根据Bode图的渐近线确定转折频率及各典型环节，得到系统的传递函数。 待测 系统 在感兴趣的频率范 围内取不同的频率。 显示器 记录仪 绘图仪 幅频 相频 幅值比 相位差 绘 图 四、传递函数的实验确定法 （二）由Bode图求系统的传递函数的步骤 1. 确定对数幅频特性的渐近线。用斜率为0 dB/dec、 ?20dB/dec 、?40dB/de