4 稳定性与李雅普诺夫分析.pptx

李雅普诺夫稳定性定义 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫第二法 第四章 稳定性与李雅普诺夫分析 稳定性是指系统在平衡状态受到扰动后，系统自由运动的性质。 对于线性定常系统，通常只存在唯一一个平衡状态，因此将平衡点的稳定性视为整个系统的稳定性。 对于其它系统，平衡点不止一个，系统中不同的平衡点有着不同的稳定性，只能讨论某一平衡状态的稳定性。 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 概述 早在1892年,俄国学者李雅普诺夫（Aleksandr Mikhailovich Lyapunov ， 1857 – 1918) 发表题为“运动稳定性一般问题”的著名文献,建立了关于运动稳定性研究的一般理论。 百余年来,李雅普诺夫理论得到极大发展,在数学、力学、控制理论、机械工程等领域得到广泛应用。 李雅普诺夫把分析一阶常微分方程组稳定性的所有方法归纳为两类。 第一类方法是将非线性系统在平衡态附近线性化,然后通过讨论线性化系统的特征值(或极点)分布及稳定性来讨论原非线性系统的稳定性问题。 这是一种较简捷的方法,与经典控制理论中判别稳定性方法的思路是一致的。 该方法称为间接法,亦称为李雅普诺夫第一法。 第二类方法不是通过解方程或求系统特征值来判别稳定性,而是通过定义一个叫做李雅普诺夫函数的标量函数来分析判别稳定性。 由于不用解方程就能直接判别系统稳定性,所以第二种方法称为直接法,亦称为李雅普诺夫第二法。 李雅普诺夫稳定性理论不仅可用来分析线性定常系统,而且也能用来研究 时变系统、 非线性系统,甚至 离散时间系统、 离散事件动态系统、 逻辑动力学系统 等复杂系统的稳定性,这正是其优势所在。 可是在相当长的一段时间里,李雅普诺夫第二法并没有引起研究动态系统稳定性的人们的重视,这是因为当时讨论系统输入输出间关系的经典控制理论占有绝对地位。 随着状态空间分析法引入动态系统研究和现代控制理论的诞生,李雅普诺夫第二法又重新引起控制领域人们的注意,成为近40年来研究系统稳定性的最主要方法,并得到了进一步研究和发展。 本章将详细介绍李雅普诺夫稳定性的定义,李雅普诺夫第一法和第二法的理论。 一、 平衡状态 令u = 0，系统的状态方程为 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 f(xe，t）= 0 若对所有的t，状态x满足 ，则称该状态 x为平衡状态，记为xe。 x(t0) = x0 由平衡状态xe在状态空间中所确定的点，称为平衡点。 动态系统 x’=f(x,t) 的平衡态是使 f(x,t)?0 的状态,并用xe来表示。 可知,平衡态即指状态空间中状态变量的导数向量为零向量的点(状态)。 由于导数表示的状态的运动变化方向,因此平衡态即指能够保持平衡、维持现状不运动的状态,如上图所示。 李雅普诺夫稳定性研究的平衡态附近(邻域)的运动变化问题。 若平衡态附近某充分小邻域内所有状态的运动最后都趋于该平衡态,则称该平衡态是渐近稳定的; 若发散掉则称为不稳定的,若能维持在平衡态附近某个邻域内运动变化则称为稳定的,如上图所示。 系统的平衡状态应满足Axe = 0 当A为非奇异，则存在唯一一个平衡状态xe = 0。 当A为奇异，则有无穷多个平衡状态。 对于线性定常系统，其状态方程为 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 对于非线性系统，方程f(xe，t) = 0的解可能有多个， 即可能有多个平衡状态。如： 解： 因此该系统有三个平衡状态 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 二、 范数的概念 在n维状态空间中，向量x的长度称为向量x的范数，用‖x‖表示，则： 向量（x ? xe）范数可写成： 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 表示矢量x与平衡状态xe的距离 球域 当向量（x ? xe）的范数限定在某一范围内时，即：　　　　　　 ‖x ? xe‖? ? 　 ? 0 几何意义：以xe为球心，以?为半径的一个球域，记为S(?)。 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 三、 李雅普诺夫稳定性定义 1. 稳定和一致稳定 若对任意给定的实数? 0，都对应存在另一个实数 ?(?, t0)0，使当 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 对于系统 ‖x0 ? xe‖? ?(? , t0) （t ? t0） 则称平衡状态xe是稳定的。 若?与t0无关，则称平衡状态xe是一致稳定的。 从任意初始状态x0出发所对应的解x，满足 4.1 李雅普诺夫稳定性定义 2. 渐近稳定 则称平衡状态xe是渐近稳定的。 且对于任意小μ0，总有 若对任意给定的实