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AGNSS/DGNSS介绍 1 提纲 AGNSS AGNSS原理 Ublox状态 MX状态 影响 2 DGNSS 误差源 差分算法 数据源 环境影响 MX状态 AGNSS原理 AssistNow Online and AssistNow Offline are u-blox’ free, MSbased A-GNSS services that provide GNSS aiding data (such as ephemeris, time, coarse position) for a faster Time To First Fix (TTFF). AssistNow Online requires direct internet access, and AssistNow Offline works with occasional internet connections. u-blox maintains a world-wide network of GNSS monitoring stations, collects measurements, and distributes aiding information derived from these measurements over an Internetconnected server. The information includes ephemeris, almanac and time. This information provides u-blox GNSS receivers with a faster Time To First Fix (TTFF) in situations where the receiver has difficulty collecting required data, and where internet connectivity is available. u-blox provides AssistNow services free of charge. 3 AGNSS系统结构 维护一个全球GNSS监测网络 将接接收的GNSS数据传回网络服务器 包含的数据主要包括：星历、历书、时间等信息 服务器对这些信息进行综合归纳处理 服务器响应用户的请求，并传送对应辅助数据 用户接收机利用辅助信息可以缩短TTFF时间 4 AGNSS服务 服务器地址 参考位置及位置精度 请求数据的类型 导航系统（GPS 、BDS 、GLO、GAL等） 数据类型（星历、历书、位置、附加等） Aiding的时间特性 AGNSS数据流控制选项 5 MX服务器选址 6 同时刻选取国内四个城市星空图，依次：武汉、广州、哈尔滨、乌鲁木齐 以武汉星空图为基准，比较广州、哈尔滨星空图，仰角小于15度的卫星有差别 比较乌鲁木齐星空图，西边仰角小于20度卫星存在差别 以武汉作为搭建AGNSS接收星历服务位置，可以覆盖国内所有地区，基本可以保证2~3卫星差异，且差异卫星仰角不大于30度 MX数据服务逻辑 当前MX模块支持AGNSS的语句有： $AIDINI：提供时间、坐标、当前星空状态 $AIDEPH：提供GPS+BDS卫星星历 由于当前条件限制，临时数据服务逻辑为： 仅使用武汉MX模块采集时间及星历数据 将数据保存在本地，并间隔进行更新 服务器约每3秒对外网广播一次时间及星历 AP端判断状态，重连服务器更新数据 模块收到星历后将保存在Flash中 7 电文时序影响 8 DGNSS原理 各类误差中除多路径效应均具有较强的空间相关性，从而定位结果也有一定的空间相关性。 在基准站上的接收机求得与可见卫星的实际距离，并将此计算出的距离与含有误差的测量值加以比较。利用一个α-β滤波器将此差值滤波并求出其偏差。然后将所有卫星的测距误差传输给用户，用户利用此测距误差来改正测量的伪距。最后，用户利用改正后的伪距来解出本身的位置，就可消去公共误差，提高定位精度。 由基准站通过数据链实时将其载波观测量及站坐标信息一同传送给用户站。用户站接收GPS卫星的载波相位与来自基准站的载波相位，并组成相位差分观测值进行实时处理，能实时给出厘米级的定位结果。 9 定位原理 10 接收机 11 定位精度相关模块：天线、晶振、混频器、滤波器带宽、基带环路、导航算法 观测量误差 卫星 卫星轨道 卫星钟差 相对论 传播 电离层 对流层 多路径 接收机 天线 测量噪声 地球形变 固体潮 负荷潮 12 差分定位过程 建立基准站，基准站坐标精确已知 利用测量型接收机生成观测量，连同已知位置，计算当前卫星观测量中的各项误差 将当前卫星中的误差项传播给用户 用户对观测卫星数据进行修正后，在进行定位解算 13 测量