MPU6050九轴示例程序.docVIP

/* 采用模拟IIC，移植性强；MPU6050 9轴示例程序，MPU6050作为主机操作第三方传感器，已测试，若有错误或意见欢迎指出。 * ADXL345.c 基于AVRstudio 6.0编写，改为其他空芯片时注意寄存器的改变 * CS-VDD SDO-GND * 模拟IIC读取数据，mega8主控，外部晶振 7.3728M * * MPU6050 6轴+辅助IIC扩展使用（组成9轴系统） * 程序主要演示了MPU6050 辅助IIC接口驱动第三方IIC传感器芯片， Pass-Through Mode较简单（其实就是把第三方芯片直接接到当前总线上） * I2C Master Mode看似有点多余不过可以节省控制器CPU占用资源，可以让MPU6050自己作为主机读取并产生中断以告诉控制器来读取数据 * 本程序主要以ADXL345作为mpu6050的 从机0并读取数据（最多可接5个从机） * Created: 2013-10-25 周五 23:56:29 * Author: ly */ #include avr/io.h #include IIC.h #includeavr/interrupt.h #define CLK 7372800 //**************************************** // 定义MPU6050内部地址 //**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) #define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取 #define L_on PORTD |=0x80 #define L_off PORTD =0x7F #define Key (PIND0x10) unsigned char value; void init_uart(unsigned int baud) { UCSRB=0x00; UCSRA=0x00; //控制寄存器清零 UCSRC=(1URSEL)|(0UPM0)|(3UCSZ0); //选择UCSRC，异步模式，禁止校验，1位停止位，8位数据位 UBRRL=(CLK/16/baud-1)%256; UBRRH=(CLK/16/baud-1)/256; //设置波特率 UCSRB=(1TXEN)|(1RXEN)|(1RXCIE); //接收、发送使能，接收中断使能 sei(); //全局中断开放 DDRD|=0X02; //配置TX为输出（很重要） } void send_date(unsigned char date) { while(!(UCSRA(1UDRE))); //等待数据寄存器空 UDR=date; while(!(UCSRA(1TXC))); //等待发送结束 UCSRA|=(1TXC); /