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第六章 计算机控制系统的经典控制理论设计 6.1 概述 控制要求：稳、准、快 控制器设计：对原有系统特性进行校正或补偿，以此来满足系统性能指标要求。 控制系统的设计方法 对于闭环控制系统的设计，一般可分为两大类： 优化设计——使系统总的性能指标达到最佳； 特性设计——满足系统要求的性能指标。 特性设计要求在给定信号的作用下，使系统达到稳定、快速、准确、抑制扰动能力强及安全等性能指标。 两种设计结果在工程实践中均付诸实现才有实际价值。 特性设计 沿用类似于连续系统中的稳定性、稳态误差和动态性能指标。比较常用的有两种提法： 稳定裕量（幅值裕量和相角裕量），误差系数（如位置、速度和加速度误差系数）和动态性能指标（如谐振峰值、谐振频率、通频带、阻尼比）等。 系统在单位阶跃、单位速度或单位加速度等典型输入作用下，具有最短的调节时间（在离散系统中，调节时间的长短以采样周期个数表示，如果，把一个采样周期称为一拍，则把调节时间最短的系统称为有限拍系统。 6.2 数字控制器的等价离散化设计 利用成熟的连续控制系统的设计方法，在设计好了连续控制器传递函数后，采用不同的离散化方法，把连续传递函数离散成脉冲传递函数，并保证离散时间控制系统同原连续系统具有相似的特性——等价离散化设计方法 等价离散化设计的特性要求 特性要求： 用频率响应逼