一种基于挖掘机制的三维模型.docVIP

一种基于挖掘机控制的三维模型 摘要 使用数据从CAD和三维测量系统自动地控制建筑机械的新技术促进机器控制系统, 譬如挖掘机。本文讨论了通过使用一个定位系统譬如GPS与一个CAD路面模型控制六自由度的挖掘机可能性(自由度)与控制挖掘机运动的最后目标。与传统四自由度机器比较, 挖掘机带有二个额外的自由程度共同通过应用两个自由度Rototilt,一个辅助部件在使用中。为了研究这个问题, 使用 Msc.Adams 、Matlab/Simulink1.简介 一种机器人挖掘机不是一个新创意拥有许多有趣和先进的系统; 例如, 自卸卡车装货从卡内基梅隆大学, LUCIE从兰卡斯特大学，并KomatsuPC05-7 ACRF。但是, 总之, 自动化水平在建筑业的应用相对在其它产业的领域中要低。虽然为了提高建设自动化程度而设计了许多方案, 仅有一部分被运用到实际中。它可能会实现, 然而只有在一般技术水平达到了我们具体需要的建筑自动化的程度。 在我们的研究中我们注重于：首先,一个模型环境的极度应用： 第二, 假定CAD 目标表面的模型是可利用的：第三, 三维定位系统譬如GPS 是可利用的；和第四, 有六个自由程度的挖掘机代替传统的四自由度。 仿真工具象Msc.Adams和Matlab/Simulink是非常适合于挖掘机自动化的真正发展, 特别如此将考虑到相反动力学的路径迭代的问题和一套自检等式。当开