伺服电机控制速度运行规划图.docxVIP

伺服电机控制速度运行规划图这个图是伺服电机位置控制速度运行规划图，图上每一个点的高度表示这个时刻电机的运行速度；2、这个图不是运动控制轨迹图；3、这个伺服电机位置控制速度图说明位置控制过程，伺服电机由启动、加速、匀速、减速、停车几个运行速度部分，完成一个位置控制过程。4、伺服电机的一个位置控制过程，有上电启动到停车，是一个连续转动的过程，不是脉冲步进进式前进的，编码器的反馈脉冲只是记录了运转过程电机的速度和角位移；：5、伺服电机的启动指令、加速指令、减速指令、停车指令，是PLC计数器、比较器运算得出的；6、例如：指令脉冲数-编码器反馈脉冲数/电子齿轮比=0 ，PLC输出端输出停车指令，变频调速机构完成制动停车！7、所以大家不要认为，PLC发脉冲电机转，不发就不转，发得快就转得快，发的慢就转的慢，好像PLC发脉冲控制着电机转动；8、伺服电机的速度v单位是：指令脉冲数/秒，或者是：编码器反馈脉冲数/电子齿轮比·秒；9、速度曲线图所围的面积=指令脉冲数=编码器反馈脉冲数/电子齿轮比；10、伺服电机速度的上限可以这样计算，电机速度的上限（r/s）×周指令脉冲数=PLC计数脉冲额定频率；11、伺服电机速度的上限可以这样计算，电机速度的上限（r/s）=PLC计数脉冲额定频率×电子齿轮比/编码器解析度；12、伺服电机运行速度可以设定，必须小于上限速度，即电机速度（r/s）＜PLC计数脉冲额定频率/周指令脉冲数；13、伺服电机速度不设定，也可以默认为电子齿轮比、编码器解析度、PLC计数脉冲额定频率确定的上限速度；14、减速曲线下方三角形的面积=减速位置；15、 t3 - t2 为减速时间；16、加、减速时间的设定和变频器一样；17、下面说说系统运行负载力矩的变化情况：1）伺服匀速运行期间，负载力矩=系统摩擦力矩；2）伺服加减速运行期间，负载力矩=系统摩擦力矩+惯量加速度力矩；3）伺服运行期间，加、减速期间负载大，匀速运行期间负载小；18、下面说说系统运行电机电流、力矩的变化情况：1）伺服匀速运行期间，电机运行力矩=负载力矩=系统摩擦力矩；2）伺服加减速运行期间，电机运行力矩=负载力矩=系统摩擦力矩+惯量加速度力矩；3）伺服运行期间：加、减速期间负载大，电机运行力矩大电流大；匀速运行期间负载小电机运行力矩小、电流小；19、下面说说伺服系统电机参数的选取方法：1）安全选取法：伺服匀速运行时的电流小于额定电流，力矩小于额定力矩;伺服加减速运行时的电流等于额定电流，力矩等于额定力矩；2）允许过载选取法：伺服匀速运行时的电流等于额定电流，力矩等于额定力矩;伺服加减速运行时的电流大于额定电流，力矩大于额定力矩；3）不安全严禁选取法：伺服匀速运行时的电流大于额定电流过载，力矩大于额定力矩过载;伺服加减速运行时的电流严重大于额定电流，力矩严重大于额定力矩，电机堵转过热烧毁；20、电机加减速期间系统加速度：1）电机加减速期间系统加速度=加减速曲线的斜率tgθ;2）电机加减速期间系统加速度=惯量加速力矩/惯量，与惯量加速力矩成正比，与系统惯量成反比；3）如图，蓝色曲线表示加速力矩小或者惯量大，加速度小的速度曲线；4）如图，蓝色曲线表示加速力矩过小或者惯量过大，加速度过小的速度曲线，但是最大速度还可以达到设定速度；5）如图，蓝色曲线表示加速力矩大或者惯量小，加速度大的速度曲线；21、说说伺服运动减速位置提前量的问题：1）运行速度Vt大，伺服运动减速位置提前量大，如图，Vt2大于Vt1，减速位置提前量三角形面积大小不一样；2）惯量大或者力矩小，加速度小，减速位置提前量三角形面积大，惯量小或者力矩大，加速度大，减速位置提前量三角形面积小；3）上边94楼95楼，说明伺服运动减速位置提前量与下列因数有关：①运行速度②系统惯量③加速转矩4）所以伺服运动减速位置提前量大小，不是一个确定的数，因伺服因运行参数不同而不同；5）结论和我前面辩论的结论一致！计算公式一致！21、下面说说一个配置高解析度编码器的伺服系统，电子齿轮比设置高、中、低时的速度曲线图对应的三年中运行模式：1）配置高解析度编码器的伺服系统，电子齿轮比等于1，或者小于1，电机运行速度上限低，电机只能低速运行，否则编码器反馈脉冲变形计数错误，伺服位置控制失败，如图蓝色曲线；2）配置高解析度编码器的伺服系统，爲了满足加工速度的需要，将电子齿轮比设置大一些，远大于1，电机运行速度上限大大提高，但是编码器分辨率下降不能得到充分利用，是一种浪费，如图黑色曲线；3）配置高解析度编码器的伺服系统，爲了满足加工高速度的需要，将电子齿轮比设置很大，电机运行速度上限很高，这时编码器分辨率下降为低解析度、低分辨率，浪费巨大，如图红色曲线；4）电子齿轮比小，电机低速运行，电机加减速加速度小，电机加减速电流小转矩小，如图蓝色曲线；5）电子齿