四轴飞行器制作1-基础原理和概念.pptxVIP

四轴飞行器制作 1、多轴飞行器的基本原理和概念 一、概况 四旋翼（多旋翼）飞行器其实出现很早 多轴飞行器（Multi?-rotor helicopter）与普通直升机（Helicopter）的区别 优点： 1、机械结构简单（几乎没有真正的机械结构） 2、结构对称，理论上飞行姿态稳定且灵活。 3、容易将体积做得很小，可以实现自主飞行器的小型化微型化，是很好的机器人平台。 4、载重大（相比模型直升机），但是还是几乎无法载人。 5、外观比较屌，逼格够高。 二、四旋翼飞行器的特点 缺点： 1、控制算法复杂。 2、数据量大，运算量大。 3、信号干扰大，不定因素多。 4、能耗大。 5、成本比一般模型直升机高。 三、四轴飞行器的主要分类 按照电机类别可以分为三类： 1、采用空心杯电机的 2、采用高速直流电机的 3、采用无刷电机的 按照外形大小可以大致分为四类： 四、四轴（多轴）飞行器的飞行原理 要制作简单的四轴或多轴飞行器必须先要理解其飞行原理。 其实四轴（多轴）飞行器的飞行原理可以归结为一句话：它们都是通过改变旋翼的转速来实现各种飞行动作。 1、升降运动 升降运动实际上就是飞行器在Z轴方向的上下运动。我们假设四轴飞行器处于平稳状态，此时四个旋翼转速完全一样。此时同时使四个旋翼转速增加，可以让升力克服机体重量，使得机体垂直向上运动。反之，同时减小四个旋翼的转速，可使机体垂直下降。当四个旋翼的处于