小型光电编码器的高分辨率细分技术.pptxVIP

小型光电编码器的高分辨率细分技术 概述 小型光电编码器的组成及原理 小型光电编码器细分误差分析 高分辨力的电子学细分方法 2017-3-30 2017-3-30 §1.概述 定义：光电编码器是一种集光、机、电为一体的精密角度测量装置，又被称为光电角位置传感器。 原理：光电编码器以光栅莫尔条纹技术为基础，以高精度计量圆光栅为角位移检测基准，通过光电转化技术将被测的空间角位置转换为数字代码。 功能：可以实现角位移、角速度、角加速度及其他物理量的精确测量。 特点：具有分辨率高、精度高、智能化以及使用可靠、无接触测量、易于维护。 应用领域：在国防、航空航天中广泛用于精密测量和实时控制。工业 发展趋势：小型化、智能化、高分辨力、高精度和高频响。 2017-3-30 §2.小型光电编码器组成及原理 1.组成结构 小型光电编码器由数据采集和处理两部分组成，如图1所示，数据采集装置包括：光学照明系统、矩阵式码盘、狭缝、光敏元件、轴系及固定结构。数据处理装置包括：放大电路、比较电路、单片机处理系统、RS422通讯接口电路及LED显示电路。 图1 小型光电编码器结构 2017-3-30 §2.小型光电编码器组成及原理 2.原理及工作过程 原理：小型光电编码器设有一个粗码读数头和两个精码读头。粗码读数头读取码盘内圈的矩阵码信息，获取粗码号。两个精码读数头被对径安装在最外圈精码码道位置上，读取精码信号，两路精码数字量对径相加后，可以减少轴系晃动及码盘安装偏心的影响。 工作过程：  矩阵码盘随 轴系旋转 光电接收器件 放大器和比较器 单片机 （粗码译码、精码细分、精粗校正） 光源 显示 通信接口 2017-3-30 §3.小型光电编码器细分误差分析 高分辨力编码器细分误差可以分为信号直流分量误差、幅值误差、相位误差、谐波分量误差、噪声误差和量化误差等。 码盘精码光电信号的提取一般采用莫尔条纹技术获得两路正交信号，波形为准正弦波，两路精码信号的完整函数表达式为： 其中A0和B0为直流分量，是直流分量误差的来源；Am和Bm为基波信号的幅值，是信号幅值误差的来源；两路信号的相位差是相位误差的来源； 为高次谐波分量的总和，是谐波分量误差的来源；δe为电噪声，是噪声误差的来源；由于编码器角度数据由数字代码表示，因此产生量化误差。 2017-3-30 §4.高分辨力的电子学细分方法 1.细分方法及细分精度影响因素 电子学细分分为硬件细分和软件计算法细分。 硬件电路细分：幅度调制型细分和相位调制型细分，二者都存在电路过于庞大复杂，难以实现较高细分份数的问题。 软件计算法细分：把编码器光电信号通过A/D变换，将模拟信号变成数字信号，然后送入微机或微控制器中，依靠软件程序计算的方法来实现，该方法的细分份数是由光电信号质量及A/D转换器的位数及精度来决定的。 2017-3-30 §4.高分辨力的电子学细分方法 2.高分辨力电子学细分 小型光电编码器用圆光栅进行测量时，其角度值θ为： 式中：P为圆光栅的栅距；N为正弦周期信号的周期数；△θ为不足一个正弦周期的小数部分。 为了进一步提高角度θ的分辨力，需要对△θ进行细分。光电编码器的精码信号就是光栅副相对移动一个栅距，经过光电转换后形成的一个周期的正(余)弦信号us、uc。电子学细分就是对精码信号进行细分以获得更高的分辨力及精度。 2017-3-30 §4.高分辨力的电子学细分方法 3.高分辨力电子学细分 首先，将两路精码信号us、uc送入A/D转换器的模拟输入端进行模数转换采集，然后，利用存储在单片机中的修正系数1/a和b/a对这两路精码信号进行修正，得到两路正交的正余弦精码信号，分别为：  2017-3-30 §4.高分辨力的电子学细分方法 3.高分辨力电子学细分 由公式(7)可知细分角度值θ与合成函数值tanθ一一对应，在确定细分角度θ的同时，又可以减小振幅波动对光电信号质量的影响。令N代表总细分数，Tn代表某一相角θ所对应的细分值，即得到优化的细分公式(9)，公式中增加了对模数转换误差的修正。 2017-3-30 §4.高分辨力的电子学细分方法 3.高分辨力电子学细分  2017-3-30 §5.小结 小型光电编码器的高分辨力细分技术，在不增加小型光电编码器体积的前提下，可对精码进行1024细分。利用该方法，可以使直径为Φ40mm的小型光电编码器分辨力由16位提高到18位，即分辨力提高到4.98″，精度为σ25″。 谢谢聆听