理论力学-第25-26课时.ppt

刚体力学习题课 温州大学物理与电子信息工程学院 刚体力学复习课 温州大学物理与电子信息工程学院 基本知识回顾 例题作业分析 内容提要 温州大学物理与电子信息工程学院 一.基本知识回顾 1. 基本概念 平动: 可当一个质点处理，3个独立变量描述质心 定轴转动: 固定轴，1个独立变量，描述转动角度 平面平行运动: 2个独立变量描述质心，1个变量描述绕 质心的转动，需3个独立变量 定点转动: 2个独立变量描述转动轴的方位，1个变量描 述绕转动轴的转动，需3个独立变量 一般运动: 3个独立变量描述质心运动，3个变量描 述绕质心的定点转动，需6个独立变量 描述刚体运动的独立变量 温州大学物理与电子信息工程学院 基本知识回顾 角速度矢量 定义及其推导过程 ? ?? ?n r+?r r P P’ M O 要求理解角速度是矢量 加速度 温州大学物理与电子信息工程学院 基本知识回顾 欧拉角和欧拉运动学方程 理解三个欧拉角的含义及其转动过程，推导欧拉运动学方程 进动 章动 自转 欧拉运动学方程 欧拉角示意图 温州大学物理与电子信息工程学院 基本知识回顾 转动惯量张量 基本知识回顾 温州大学物理与电子信息工程学院 刚体定轴基本公式 平面平行运动的基本公式 2. 基本规律 二.例题练习分析 温州大学物理与电子信息工程学院 例题1：一个质点系由位于点(a,-a, a)质量为4m的点，位于点(-a, a, a)质量为3m的点和位于点(a, a, a)质量为2m的质点组成，求关于坐标原点的惯量张量; 解：根据惯量张量的定义，关于坐标轴的惯量有： 例题练习分析 温州大学物理与电子信息工程学院 其惯量积，有： 因此，关于原点的惯量张量为： 例题练习分析 温州大学物理与电子信息工程学院 例题2：如图所示，将棒的一端置于光滑水平面上，另一端则靠在光滑墙上，且棒与地面的倾斜角为α，如任其自此位置开始下滑，则当棒与地面的倾斜角多大时，棒与墙分离？ 棒的长度为2l. 解：刚体作平面平行运动，则: 棒与墙分离的条件是: 例题练习分析 温州大学物理与电子信息工程学院 思考:下面思路如何? 得到支持力T1与倾斜角的关系θ 由于: 对上面公式微分两次，得: 综合上面公式，得: 应用初始条件，积分得: 例题练习分析 温州大学物理与电子信息工程学院 代入表达式，有: 利用棒与墙分离的条件，得: 问题:棒与墙分离后如何运动？ 思考:能否求得落地的相关物理量? 例题练习分析 温州大学物理与电子信息工程学院 练习1：如图所示，将棒的一端置于光滑水平面上，另一端则靠在光滑墙上，且棒与地面的倾斜角为α，如任其自此位置开始下滑，求落地时，棒的角速度？棒的长度为2l. 解：根据上次结果，棒与墙分离时的角度和角速度分别为： 分离后，棒不受水平外力作用，其质心速度的水平分量保持不变，因此: 思考1:如何求质心落地的竖直分量? 例题练习分析 温州大学物理与电子信息工程学院 质心速度的竖直分量为: 落地的竖直分量为: 问题1:分离后的机械能守恒吗？初始机械能如何表达？ 问题2:落地时的棒的机械能如何表达？ 因此，得落地角速度为: 例题练习分析 温州大学物理与电子信息工程学院 例题2：半径为r的均质实心圆柱，放在倾斜角为 粗糙斜面上，摩擦系数为 。设运动不是纯滚动，试求圆柱的质心加速度和圆柱绕质心转动的角加速度。 解：圆柱的受力情况如图所示，则： 问题1: 质心加速度采用什么公式求解？ 因此： 问题2: 绕质心转动的角加速度采用什么公式求解？ 因此： 例题练习分析 温州大学物理与电子信息工程学院 思考1：如果圆柱做纯滚动，则它的受力情况如何？ 如图所示，少了滑动摩擦力，多了静摩擦力。 问题3: 此时，质心加速度和绕质心的角加速度如何？ 纯滚动条件为: 例题练习分析 温州大学物理与电子信息工程学院 因此，得： 思考2：此时能求出静摩擦力大小吗？它与动摩擦力什么关系？ 得： 因为静摩擦力总是小于滑动摩擦力，因此： 得纯滚动条件： 思考3：如果圆柱换成实心球，则纯滚动得条件如何？ 解：受力情况，如图所示，则有运动微分方程： 练习2：半径为a的球，以角速度ω 和初速度为V抛掷于一个倾角为α的斜面上，使其沿着斜面向上滚动。如果 其中ω 的方向使球有向下滚动的趋势，且摩擦系数 求经过多长时间小球将停止上升。 例题练习分析 温州大学物理与电子信息工程学院 问题1: 摩擦力是静摩擦力吗？为什么？ 因为： 此时根据质心运动定理和转动定律，有：