理论力学-第19-20课时.ppt

第三章 刚体力学 温州大学物理与电子信息工程学院 刚体运动描述、角速度和欧拉角 温州大学物理与电子信息工程学院 刚体运动描述分类 转动与角速度矢量 内容提要 欧拉角与运动方程 一.刚体运动描述分类 温州大学物理与电子信息工程学院 描述刚体运动的独立变量 图1.1 刚体实例1 刚体概念: 任何两点的相对位置固定的质点组，是一种理想模型。 问题1.1: 描述刚体的一般运动，至少需要几个变量？ 答：6个 刚体运动描述分类 温州大学物理与电子信息工程学院 刚体运动分类 平动: 独立变量 3个 定轴转动: 独立变量 1个 图1.2 刚体运动实例2 图1.3 刚体运动实例3 刚体运动描述分类 温州大学物理与电子信息工程学院 平面平行运动: 刚体的任意一点始终在某个平面内运动 平面平行运动分解为平动和定轴转动的组合 ,需要3个独立变量。 图1.4 刚体运动实例4 刚体运动描述分类 温州大学物理与电子信息工程学院 定点转动: 刚体只有一点不动，绕通过该点的瞬时轴转动 答: 需要独立变量 3个 问题1.2: 定点转动需要几个独立变量？ 图1.5 刚体运动实例5 刚体运动描述分类 温州大学物理与电子信息工程学院 一般运动: 刚体不受任何约束，可以在空间任意运动 一般运动可以分解为质心的平动和绕过质心的定点转动，因此需要6个独立变量描述。 本课程重点：平面平行运动和定点转动 图1.6 刚体运动实例6 二.转动与角速度矢量 温州大学物理与电子信息工程学院 问题2.1: 谈谈你对角速度的认识？ 答: (1)表示转动快慢的物理量 (2)定轴转动中的角速度定义为 (3)角速度是个矢量 ……. 有限转动与无限小转动 矢量的特征： 有大小和方向,且满足平行四边形加法所遵循的交换律 有限转动就不是一个矢量！ 转动与角速度矢量 温州大学物理与电子信息工程学院 x y z x y z x y z (a)原来位形 (b) 绕z轴转?/2 (c) 绕y轴转?/2 x y z x y z x y z (a)原来位形 (b)绕y轴转?/2 (c) 绕z轴转?/2 图2.1 有限转动说明图 转动与角速度矢量 温州大学物理与电子信息工程学院 无限小转动 ? ?? ?n r+?r r P P’ M O 无限小转动时, 绕定点O的某轴转动了??, 其方向和大小用转轴上的有方向线段?n来表示, 叫做角位移. P为转动前位置, P’绕定点O的某轴转动了??后位置. 即 注意：只有在无限小转动的情况下才成立！ 图2.2 无限小转动说明图 转动与角速度矢量 温州大学物理与电子信息工程学院 ? ?? ?n r+?r r P P’ M O 如果刚体先后绕过O点的轴线作了两次微小转动?n和?n’, 则P点的位矢分别为 转动前: r 转动了?n后: r + ?n×r 再转动了?n’后: r + ?n×r + ?n’×(r + ?n×r) 略去二阶项, 则得线位移 如果转动次序对易，则: 则: 遵守矢量合成法则. 下面证明满足对易： 转动与角速度矢量 温州大学物理与电子信息工程学院 角速度矢量 角速度定义 大小: 方向: 转动轴方向，与转动方向构成右手螺旋 与线速度关系: 因为 所以 定轴转动: 图2.3 角速度与线速度 转动与角速度矢量 温州大学物理与电子信息工程学院 描述转动的物理量 问题2.2: 在定轴转动中，角速度和角加速度关系如何？ 答: [例题1] 根据线速度和角速度关系推导出一般情况下的加速度表达式 解: P点线加速度与角量的关系 定轴: 三.欧拉角与运动方程 温州大学物理与电子信息工程学院 欧拉角 欧拉角：刚体定点转动时, 选定点为坐标系原点, 用三个独立角度来确定转动轴在空间的取向和刚体绕这轴所转过的角度. 这三个能够独立变化的角度叫做欧拉角. 取两组右手正交坐标系, 它们的原点都在定点O上. 坐标系O-??? 固定不动, 坐标系 O-xyz 固定在刚体上随之一起转动. 图3.1 动坐标系与固定坐标系 欧拉角与运动方程 温州大学物理与电子信息工程学院 假定O-??? 系和 O-xyz系开始重合, 令O-xyz绕 ? 轴逆时针转动? , 于是x轴和? 轴分开，y 轴和?轴分开, 而且Ox轴转到Ox’(即ON); 进动 ? 图3.2 进动示意图 欧拉角与运动方程 温州大学物理与电子信息工程学院 然后令活动系绕ON 转动? ,于是 z 轴和 ? 轴分开, 活动系三个轴变到x’’, y’’和z’’, z’’轴和? 轴夹角是? , x’’ Oy’’平面和?O?平面夹角也是? .