理论力学复习重点总结.doc

第一篇 静力学 第1 章静力学公理与物体的受力分析 相互平衡的力，若其中两个力的作用线汇交于一点，则此三个力必在同一平面内，且第三个力的作用线通过汇交点。 公理4 作用与反作用定律 ：两物体间相互作用的力总是同时存在，且其大小相等、方向相反，沿着同一直线，分别作用在两个物体上。 公理5 钢化原理 ：变形体在某一力系作用下平衡，若将它钢化成刚体，其平衡状 第3章 平面任意力系 合力矩定理：若平面任意力系可合成为一合力。则其合力对于作用面内任意一点之矩等于力系中各力对于同一点之矩的代数和。 平面任意力系平衡的充分和必要条件为：力系的主失和对于面内任意一点Q的主矩同时为零，即FR`=0,Mo=0. 平面任意力系的平衡方程: ∑Fx=0, ∑Fy=0, ∑Mo(F)=0.平面任意力系平衡的解析条件是,力系中所有力在作用面内任意两个直角坐标轴上投影的代数和分别等于零,各力对于作用面内任一点之矩的代数和也是等于零. 考虑摩擦的平衡问题 摩擦角：物体处于临界平衡状态时，全约束力和法线间的夹角。tanψm=fs 自锁现象：当主动力即合力Fa的方向、大小改变时，只要Fa的作用线在摩擦角内，C点总是在B点右侧，物体总是保持平衡，这种平衡现象称为摩擦自锁。 空间力系 空间汇交力系平衡的必要与充分条件是:该力系的合力等于零,即FR=∑Fi=0 空间汇交力系平衡的解析条件是:力系中各力在三条坐标轴上投影的代数和分别等于零. 要使刚体平衡,则主失和主矩均要为零,即空间任意力系平衡的必要和充分条件是:该力系的主失和对于任一点的主矩都等于零,即FR`=∑Fi=0,Mo=∑Mo(Fi)=0 均质物体的重力位置完全取决于物体的几何形状,而与物体的重量无关.若物体是均质薄板,略去Zc,坐标为xc=∑Ai*xi/A,yc=∑Ai*yi/A 确定物体重心的方法 查表法 组合法:①分割法;②负面积(体积)法 实验法 第二篇 运动学 点的运动学 6.2直角坐标法 运动方程 x=f(t) y=g(t) z=h(t) 消去t可得到轨迹方程 f（x,y,z）=0 其中 例题6 -1 椭圆规机构如图6-4（a）所示，曲柄oc以等角速度w绕O转动，通过连杆AB带动滑块A、B在水平和竖直槽内运动，OC=BC=AC=L 。求：（1）连杆上M点（AM=r）的运动方程；（2）M点的速度与加速度。 解：（1）列写点的运动方程 由于M点在平面内运动轨迹未知，故建立坐标系。点M是BA杆上的一点，该杆两端分别被限制在水平和竖直方向运动。曲柄做等角速转动，Φ=wt 。由这些约束条件写出M点运动方程x=(2L-r)coswt y=rsinwt 消去t 得轨迹方程：（x／2L-r）2+（y/x）2=1 （2）求速度和加速度 对运动方程求导，得 dx/dt=-(2L-r)wsinwt dy/dt=rsinwt 再求导a1=-(2L-r)w2coswt a2=-rw2sinwt 由式子可知a=a1i+a2j=-w2r 6.3自然法 2.自然坐标系：b=t×n 其中b为副法线 n为主法线 t 3.点的速度 v=ds/dt 切向加速度 at=dv/dt 法向加速度 an=v2/p 习题6-10 滑道连杆机构如图所示，曲柄OA长r，按规律θ=θ’+wt 转动（θ以rad计，t以s计），w为一常量。求滑道上C点运动、速度及加速度方程。 解： 刚体的基本运动 7.1刚体的平行运动：刚体平移时，其内所有各点的轨迹的形状相同。在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和相同的加速度。刚体的平移问题可归结为点的运动问题。 7.2刚体的定轴转动：瞬时角速度 w=lim△θ∕△t=dθ/dt 瞬时角加速度a=lim△w∕△t=dw/dt=d2θ/dt2 转动刚体内任一点速度的代数值等于该点至转轴的距离与刚体角速度的乘积 a=√(a2 +b2)=R√(α2+w2) θ=arctan|a|/b =arctan|α|/w2 转动刚体内任一点速度和加速度的大小都与该点至转轴的距离成正比。 例题7-1如图所示平行四连杆机构中，O1A=O2B=0.2m ,O1O2=AB=0.6m ,AM=0.2m ,如O1A按φ=15πt的规律转动，其中φ以rad计，t以s计。试求t=0.8s时，M点的速度与加速度。 解：在运动过程中，杆AB始终与O1O2平行。因此，杆AB为平移，O1A为定轴转动。根据平移的特点，在同一瞬时M、A两点具有相同的速度和加速度。A点做圆周运动，它的运动规律为 s=O1A·φ=3πt m