电力拖动基础 绪论 第一章.ppt

电力拖动基础 计算机控制系统 电力拖动基础 上海工程技术大学电气工程系 前言 一、本课程性质及其特点： 二、要求：1、认真听讲作笔记，不要寄希望于考前两天的学习；2、认真完成作业；3、要多理解，活学活用，不要死记硬背。 三、参考书： 1、王毓东编《电机学》上、下 浙江大学出版 2、顾绳谷编《电机及拖动基础》机械工业出版社 3、黄立培编《电动机控制》 清华大学出版社 四、概述 电力拖动发展的历史、现状与发展趋势 负载的转矩（机械）特性指：n=f(TL)关系。 典型的负载转矩特性有：恒转矩特性、恒功率特性和通风机型特性三种。 一、恒转矩负载机械特性 1、反抗性恒转矩负载 负载转矩由摩擦力产生，其特点：大小恒定（与n无关）；作用方向与运动方向相反。 2、位能性恒转矩负载 负载转矩由重力产生其特点：绝对值大小恒定；作用方向与n无关，不变。 提升时： nm 0 ,Tm 0阻转矩 下放时： nm 0 ,Tm 0拖动转矩 二、恒功率负载机械特性 负载转矩与转速成反比关系TL=k/n 三、通风机型负载机械特性 负载转矩与转速成平方关系TL=kn2。 例题讲解2 TL= Fmvm ?t n 60 2? = × N·m = 1.075 N·m 60 6.28 150×0.3 0.8×500 (2) 等效转动惯量J z2 z1 j1 = 50 20 = = 2.5 z4 z3 j2 = 60 30 = = 2 JR = JM＋Jz1 J1 = Jz2＋Jz3 J2 = Jz4 = (2.55＋0.102) kg·m2 = 2.652 kg·m2 = (0.51＋0.255) kg·m2 = 0.765 kg·m2 = 0.765 kg·m2 Jm = 9.3 Gm vm n2 2 = 9.3× kg·m2 1 500×0.32 5002 = 0.005 02 kg·m2 J2 ( j1 j2) J = JR＋ ＋ ＋Jm J1 j1 2 2 0.765 (2.5×2)2 = 2.652＋ ＋ ＋0.005 02 kg·m2 0.765 2.52 = 2.652 kg·m2 电动机输出 的机械功率PL 工作机构的 机械功率Pm 1.6 升降运动系统的折算 目的 将 Gm 折算为等效 TL。 将 m 折算为等效 J。 一、等效负载转矩（升降力的折算） TL? ?t = Gmvm Gm 电动机 vm z2 z1 z4 z3 提升重物时，Gm 是阻力，电动机工作在电动 状态，PL＞Pm ；下放重物时，Gm 是动力， 电动机工作在制动状态，PL＜Pm 。 TL = Gmvm ?tΩ = Gmvm ?t n 60 2? 传动效率： ?t = ×100% Pm PL 则提升时 ?t＜1 ，下放时 ?t＞1。 二、等效转动惯量（升降质量的折算） 1. 升降运动折算成旋转运动 1 2 JmΩ2 = 1 2 m vm 2 Jm = m vm Ω2 2 = 9.3 Gm vm n2 2 2. 等效单轴系统的转动惯量 J2 ( j1 j2) J = JR＋ ＋ ＋···＋ ＋Jm J1 j1 2 2 Jn ( j1 j2 ··· jn ) 2 a b c d e f g h 电动机 蜗杆 蜗轮 齿轮 齿轮 卷筒 导轮 重物 双头 20 10 40 0.15 0.025 0.40 0.075 8 1.25 1.25 10 000