第七章自动控制原理.pptVIP

（二）、等倾线法 式 表示了相轨迹的斜率。 若取斜率为常数q，则上式为 （六）极限环 　　极限环是相平面上的分隔线，将相平面划分成不同运动特点的环内区域和环外区域。相轨迹不能从环外区域穿过极限环进入环内区域，或者相反。极限环分为稳定、不稳定、半稳定，不同极限环内外的相轨迹的运动规律也是不同的。 例：含有死区继电器特性的非线性系统。 线性部分的输入输出关系为 非线性部分的输入输出关系由下式表示 用等倾线法绘制相轨迹。 解　引入新的变量 e=r-c，并选择相变量x1=e， 于是有 由非线性特性f(e)的三种可能值，将相平面分为三个区。 I区：x11，f(x1)=1此区域内等倾线方程为 或 Ⅱ区：-1x11，f(x1)=0此区域内等倾线方程为 Ⅲ区：x1－1，f(x1)=－1此区域内等倾线方程为 或 一组与水平轴平行的直线。 一组与水平轴平行的直线。 斜率为－1的直线。 等倾线绘制相轨迹图 例：含有死区特性的非特性系统。r(t)=R·1(t)，试画出相轨并分析运动规律。 死区特性的表达式为 线性部分微分方程为： 将c=r-e代入上式 当r(t)=R·1(t)时 上式变为 由非线性特性的三种可能值，将相平面分为三个区。 I区： 令 解得 在I区内没有奇点，有一条平衡线。 Ⅱ区： 微分方程为 令 解得 奇点（e0,0)位于Ⅰ区和Ⅱ区的分界线上，是个虚奇点，可能为稳定焦点或稳定节点，类型视K、T参数而定。 Ⅲ区： 微分方程为 奇点（－e0,0)位于Ⅰ区和Ⅲ区的分界线上，也是个虚奇点。 由图所示，死区会增加系统误差 例：具有饱和非线性的系统如图所示，分析r(t)=R·1(t)和r(t)=R+vt时的运动规律。 解：饱和非线性的数学表达式为 线性部分微分方程为： 将c=r-e代入上式 当r(t)=R·1(t)时 上式变为 当工作在I区,即|e|e0，x=e，系统的微分方程为 相轨迹的斜率方程为 当 时， 所以在本区内的奇点为(0,0)， 奇点为实奇点，类型为稳定的焦点或节点(视K、T的取值而定)。 设I区的奇点为稳定焦点，可画出I区的相轨迹如图所示。 若工作在Ⅱ区,即ee0，x=M，系统的微分方程为 相轨迹的斜率方程为 该区域内没有奇点。 等倾线方程为： 为平行于横轴的直线。 令相轨迹的斜率等于等倾线的斜率，可以得到相轨迹的渐近线方程。令α=0，可以得到渐近线方程为： 在渐近线的两侧，相轨迹的斜率趋近于渐近线。 由斜率方程可知，在Ⅱ区： 当 时，-1/Tα0，斜率为负。 当 时，0α∞，斜率为正。 当 时，-∞α1/T，斜率为负。 若工作在Ⅲ区,即ee0，x=-M，系统的微分方程为 相轨迹的斜率方程为 该区域内也没有奇点，等倾线方程为： 渐近线方程为： 当 时，-1/Tα0，斜率为负。 当 时，0α+∞，斜率为正。 当 时，-∞α-1/T，斜率为负。 §7.4　非线性系统的描述函数分析法 一、描述函数法的基本概念 假设非线性系统的输入函数为 输出n(t)将是非正弦的周期信号。可以展成傅利叶级数，y(t)是由恒定分量、基波分量、和高次谐波组成。 假设1：如果非线性部分的特性曲线具有中心对称性质，那以输出信号y(t)的波形具有奇次对称性（波形的后半个周期重复前半个周期的变化，但符号相反）输出不含直流分量，输出响应的平均值为零。 假设2：线性部分具有良好的低通滤波性，那么高次谐波的幅值远小于基波。闭环通道内近似地只有一次谐波信号流通。对于一般的非线性系统而言这个条件是满足的，线性部分的低通滤波性越好，用描述函数法分析的精度越高。 上述两个假设满足时，非线性环节的输入是一个正弦信号，系统的输出是相同频率的正弦信号，对于非线性环节的输出只研究其基波成分就足够了。 假设系统中非线性环节的输入函数为 输出信号可以展成傅利叶级数 若非线性部分是齐次对称的，则A0=0，线性部分又具有低通滤波特性，可以认为非线性环节的输出中只有基波分量能够通过闭环回路反馈到输入端。 输出部分的基波分量为 可以用一个复数来描述非线性环节输入正弦信号和输出信号基波的关系。 在非线性环节不含有储能元件的前提下，这个复数是输入正弦信号幅值的函数，而与频率无关，称为非线性环节的描述函数。用符号N(A)表示： X1非线性环节输出基波分量的振幅；φ1表示其相位差；A表示输入正弦信号的幅值。 这样一种仅取输出的基波（把非线性环节等效为一个线性环节）而忽略高次谐波的方法称为谐波线性化法。非线性环节等效为一个具有复放大系数的放大器，所以描述函数又称复放大系数。 非线性函数中含有储能元件时，描述函数同时为输入信号幅值A和频率ω的函数，表示为N(A, ω)。 如果非线性特性是单值奇函数的，则A0=0，A1=0。