李玉柏卫星导航与定位006-GPS定位误差(第五版)概论.pptVIP

* [节] 要点 GPS的特性 受美国控制 卫星系统 作用是用于导航、定位和授时 全天侯、连续、实时、三维 * [节] 要点 GPS的特性 受美国控制 卫星系统 作用是用于导航、定位和授时 全天侯、连续、实时、三维 GPS采用的电离层改正的经验模型 Klobuchar模型 称为克罗布歇模型 由美国的J.A.Klobuchar提出的单层电离层模型，描述电离层的时延。 广泛地用于GPS导航定位中，GPS卫星的导航电文中播发其模型参数供用户使用。 电离层 地球 约 350km 中心电离层 电离层穿刺点 IP 天顶方向 Z Klobuchar模型 具体模型表达式： Klobuchar模型 具体模型算法： Klobuchar模型 具体模型算法具体说明： Klobuchar模型 具体模型算法： 5、对流层Troposphere延迟 对流层位于大气的最低层，集中了约75%的大气的质量和90%以上的水汽质量，其高度随地理纬度和季节而变化，在低纬度地区平均高度为17～18公里，极地平均为8～10公里，并且夏季高于冬季。 对流层延迟的干分量与湿分量 相对与GPS信号，与信号的频率无关（非色散） 应对方法 相对定位、模型改正 对流层Troposphere延迟 同电离层的影响相比，对流层的影响会小一个量级，导航卫星不发送能够修正对流层影响的任何参数。 在工程上有一些简单模型： 气象元素：干温、湿温、气压 Hopefield模型、Saastamoinen模型等。 比如简化的霍普菲尔德Hopefield改正模型： 6、多路径误差 多路径（Multipath）误差 在GPS测量中，用户附近的物体所反射的卫星信号被接收机天线所接收，与直接来自卫星的信号产生干涉，从而使观测值偏离真值产生所谓的“多路径误差”。 多路径效应 由于多路径的信号传播所引起的干涉时延效应称为多路径效应。 1）反射波的几何特性 反射波的物理特性 反射系数a 极化特性 GPS信号为右旋极化 反射信号为左旋极化 反射波相对直达波的 路径长度变化Δ： 反射波相对直达波的相位： 2）多路径效应影响的接收信号 受多路径效应影响的情况下的接收信号 讨论 1） α 代表多径信号衰减； 2）θ代表多径信号的相位延迟； 多路径效应影响的接收信号 3）当θ=(2n+1)π直接衰减接收信号，影响接收灵敏度；θ=2nπ直接增强接收信号； 4）一般情况会多径信号使得相关峰不明确，而使得接收信号时间估计不准，影响伪距计算。 3）应对多路径误差的方法 布站：选择合适的测站避开易产生多路径的环境 硬件：采用抗多路径误差的设备 抗多路径的天线：带抑径板或抑径圈的天线，极化天线 抗多路径的接收机：窄相关技术MEDLL(Multipath Estimating Delay Lock Loop)等 抗多路径效应的天线 7、其他误差改正 引力延迟 地球自转改正 地球潮汐改正 接收机的位置误差 天线相位中心偏差 1）地球自转改正 GPS提供的星历是WGS-84坐标系坐标，WGS-84坐标系为地固坐标系，而地球并非不动体，它在不停自转；GPS信号自卫星到地面测站，需要一段传播时间，如果以用户为标准，卫星坐标发生 了的变化量，这必然引起卫星到测站的几何距离发生变化，设变化量可由微分公式可算出： 其中： 地球自转改正 若取? 为地球的自转速度，则旋转的角度为?? = ??? i j 。 ?? i j为卫星信号传播到观测站的时间延迟。由此引起卫星在用户坐标系中的变化为： 随堂练习：请同学推导以上公式，并化简： 2）接收机的位置及天线相位中心误差 定义：接收机天线的相位中心相对测站标石中心位置的偏差。 应对方法：正确对中整平或采用强制对中装置。 卫星天线相位中心偏差改正 接收机天线相位中心变化的改正 GPS测量和定位时是以接收机天线的相位中心位置为准的，天线的相位中心与其几何中心理论上应保持一致。可是接收机天线接收到的GPS信号是来自四面八方，随着GPS信号方位和高度角的变化，接收机天线的相位中心的位置也在发生变化。 思考题与习题 1、在GPS卫星导航定位中，其主要的误差源是什么误差？ 2、在GPS卫星导航定位中哪些误差源是系统误差，哪些是偶然误差？ 3、简述在GPS卫星导航定位中，与传播途径有关的误差有哪些？ 4、星历误差对定位的影响有哪些？减少星历误差的途径有哪几种？ 5、减少电离层和对流层的有效措施有哪些？ 6、如何防止多径效应对定位的影响？ 电子科技大学欢迎您！ 联系方式：ybli@uestc.edu.cn 相速度和群速度的理