第五章 点的运动和刚体的基本运动.ppt

三、点的运动加速度 §5-3 点的运动自然坐标表示法 二、自然轴系 三、点的运动速度 刚体绕定轴的转动的动画 角速度矢的指向 A点的切向加速度和法向加速度可分别写为 当t=2s时，速度和加速度可分别写为 (方向水平向左) (方向铅直向上) 三、刚体的定轴转动 1、刚体定轴转动的特征及其简化 特点:有一条不变的线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴 的平面上做圆周运动。 2、转角和转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---为转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 3、定轴转动的角速度和角加速度 1）角速度： 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 单位 rad/s 若已知转动方程 2）角加速度: 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△? ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 3）匀速转动和匀变速转动 当? =常数,为匀速转动；当? =常数,为匀变速转动。 常用公式 与点的运动相类似。 单位:rad/s2 (代数量) 【例5-9】电动机由静止开始匀加速转动，在t=20s时，其转速n=360r /min ，求在此20s内转过的圈数。 解：电动机初始静止，即ω0=0。在t=20s时其转动的角速度为 由ω =ω0+εt ，可得电动机转动的角加速度为 在20s内转过的角度为 故在20s内转过的圈数为 (圈) ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 1、线速度V和角速度?之间的关系 (即角量与线量的关系) 四、转动刚体内各点的速度和加速度 2、角加速度? 与an ,a? 的关系 4）速度与加速度分布图 结论: ① v方向与? 相同时为正 , ?R ,与 R 成正比。 ②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角? 都一致,且 小于90o , 在同一瞬间的速度和加速度的分布图为: 【例5-10】半径R=0.2m的圆轮绕固定轴O转动，其运动方程为 。试求t=1s时，轮缘上任一点M以及重物A的速度和加速度。 解：t=1s时圆轮转动的角速度和角加速度分别为 方向如图所示。点M的法向加速度的大小为 点M的全加速度的大小和方向分别为 这里 表示点M的全加速度和半径之间的夹角。 §5-5 绕定轴转动刚体的传动问题 我们常见到在工程中,用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们变速的基本原理是什么呢? 一、齿轮传动 1.内啮合 因为是做纯滚动(即没有相对滑动) 定义齿轮传动比 2.外啮合 由于转速n与w 有如下关系： 显然当: 时, ,为升速转动； 时, ,为降速转动。 二、皮带轮系传动 (而不是 方向不同 ) 皮带传动 【例5-11】设主动轮A和从动轮B的节圆半径分别为r1和r2，齿数分别为z1和z2。主动轮A的角速度为ω1 ，角加速度为ε1，试求从动轮B的角速度和角加速度。 解：在齿轮传动中，啮合点的速度和切向加速度的大小和方向相同，即 因而有 曲率（曲率半径的倒数）的定义为 由上图可知 这样法向加速度可写为 由此可见，法向加速度的大小等于点的速度平方除以曲率半径，方向与主法线的方向一致，指向轨迹的曲率中心。 按以上分析，加速度可以写为 加速度的大小可写为 ， 其方向由a与主法线方向n的夹角θ来确定，它的正切为 ， 曲线匀速运动 曲线匀变速运动 　　例5-4 半径为r的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角　 为常值），如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 解：M点作曲线运动，取直角坐标系如图所示。 求：M点的运动方程、速度、切向和法向加速度。 由纯滚动条件得 求：M点的运动方程、速度、切向和法向加速度。 又点M的切向加速度为 则有 求：M点的运动方程、速度、切向和法向加速度。 【例5-5】已知弧BC的半径为R，摇杆以匀角速度ω绕O轴转动，当运动开始时，摇杆在水平位置。试分别用直角坐标法和自然法给出点M的运动方程，并求出其速度和加速度。 解：(1) 直角坐标法 求导后可得点M速