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第八章 动静法 第八章 动静法（达朗贝尔原理 ） 主要研究内容 惯性力与质点的达朗贝尔原理 刚体惯性力系的简化 用动静法解质点系统动力学 问题的应用举例 定轴转动刚体轴承的附加动反力 §8－1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 动静法的原理是应用静力学研究平衡问题的方法去求解动力学问题。 惯性力的概念 当质点受力改变其运动状态时，由于质点的惯性,质点必将给施力体一反作用力,这个反作用力称为质点的惯性力。惯性力方向与质点加速度的方向相反，作用在使质点改变运动状态的施力物体上。 小车获得加速度a的惯性力Fg 球M在水平面内作匀速圆周运动的惯性力 只有当质点的运动状态发生改变时才会有惯性力。 §8－1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 质点的动静法 设一非自由质点的质量为m，加速度为a，作用在这个质点上的主动力为F、约束反力为FN，如图所示。由质点动力学基本方程得 上式移项后，得 令 Fg=-m a 则得 质点的达朗伯原理:质点在运动的每一瞬时，作用于质点上的主动力、约束反力与假想地在质点上的惯性力，在形式上构成一平衡力系。 §8－1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 动静法：质点的达朗伯原理是用静力学的方法来研究动力学问题,故又称为动静法 式中，Fgτ=-maτ，称为切向惯性力 Fgn=-man称为法向惯性力（也称离心力） 负号表示它们分别与切向加速度和法向加速度的方向相反。 若质点沿已知平面曲线运动，则可将式 投影到自然轴上，得 §8－1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 质点系的动静法 对由n个质点组成的非自由质点系,设其中任一质点的质量为mi,某瞬时加速度为ai，作用其上的主动力F，约束反力Fni，假想在该质点上加上惯性力Fgi=-mai，由质点达朗贝尔原理，则 如果假想地把相应的惯性力加在每一个质点上，则质点系的主动力、约束反力和惯性力在形式上组成平衡力系。就是质点系动静法，也称质点系的达朗贝尔原理。 §8－2 刚体惯性力系的简化 刚体平移时惯性力系的简化 当刚体平移时,任一瞬时体内各点的加速度相等。若记某瞬时刚体质心加速度为aC，则该瞬时体内任一质量为m的质点的加速度ai=aC，虚加在该点上的惯性力Fgi=-miai=-miaC 。 刚体内每一点都加上相应的惯性力，由静力学知,该空间平行力系可简化为过质心的合力，即 结论 对平移的刚体，惯性力系可简化为通过质心的合力，其大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积，合力的方向与质心加速度的方向相反。 §8－2 刚体惯性力系的简化 刚体绕固定轴转动时惯性力系的简化 设定轴转动刚体的质量对称面为S,与转轴的交点记为O，某瞬时角速度和角加速度分别为ω和ε，转向如图所示,质心为点C。取S内任一质量为mi的点,记该点加速度为ai,则该点的惯性力为Fgi=-miai,则Fgi= Fτgi＋ Fngi，其中Fτgi=-mi aτi， Fngi=-mi ani。 对S内所有点,组成平面一般力系。由静力学知,向点O进行简化,可得到一个力和一个力偶，该力为原力系的主矢量，即惯性力系的主矢为 该力偶的力偶矩等于惯性力系对点O的主矩为 =－ maC =－ Jzε §8－2 刚体惯性力系的简化 结论 当刚体有质量对称面，且绕垂直于质量对称面的定轴转动时，惯性力系可以简化为对称面内的一个力和一个力偶。该力等于刚体的质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反，且力的作用线通过转轴； 该力偶的力偶矩等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，其转向与角加速度转向相反。惯性力系向点O简化的结果如图b)所示。 §8－2 刚体惯性力系的简化 将惯性力系向S上的质心C简化,由于主矢与简化主心的位置无关,而主矩与简化中心的位置有关。其结果 FgR的大小和方向不变，只是其作用线通过质心C。 主矩与简化中心位置有关,大小发生了变化，转向仍与角加速度转向相反，以MgC表示。简化结果如图c)所示。 JC为刚体对过质心且与转轴z平行的轴的转动惯量 ε §8－2 刚体惯性力系的简化 若转轴过质心，即刚体绕过质心的轴作匀速转动，惯性力系向S内任一点简化的主矢和主矩都等于零,则惯性力系是一平衡力系。 当转轴z通过质心，惯性力系的简化结果为一力偶，该力偶的力偶矩 当刚体匀速转动,转轴不通过质心C时,惯性力系简化为过简化中心的力。即 其大小为m rCω2，其中rC为质心到简化中心O的距离，方向与质心C的法向加速度方向相反。 ε §8－2 刚体惯性力系的简化 刚体作平面运动时惯性力系的简化 取质量对称面S，如图所示。取质心C作为基点，设某瞬时质心加速度为aC，平面图形的角加