线性系统理论chapter4.ppt

对于完全能控的n维多输入多输出连续时间线性时不变系统 rankB=rp 基于线性非奇异变换 ，可导出系统的龙伯格能控规范形 无特殊形式 r 列 P - r 列 例：已知完全能控的连续时间线性时不变系统 试将其变换为龙伯格能控规范形 解：1.写出能控性判别矩阵Qc 采用“行向搜索方案”，在Qc中找出3个线性无关的列向量 b1 b2 Ab1 Ab2 A2b1 A2b2 b1 b2 A0 A1 A2 ?1 ? 2 ?1＝2，?2 ＝ 1 ? ? ? ? ? rankB=r=p=2 Qc中3个线性无关的列向量为b1 ，b2 ，Ab1 由Qc中找出的3个线性无关的列向量组成非奇异矩阵： ?1＝2，?2 ＝ 1 龙伯格能控规范形为： * 4.10 连续时间线性时不变系统的结构分解 按能控性的系统结构分解 为(A,B,C)进行线性非奇异变换所导出 的结果，有： P为非奇异常阵。成立 证明： 又 证明完成 线性非奇异变换，不改变线性系统的能控性和能观测性，也不改变不完全能控和不完全能观测的程度。从而提供了采用线性非奇异变换，对系统实现结构分解的可能性和具体途径。 * 能控性判别阵 变换阵 * * 几点说明： 系统被明显的分解为能控部分和不能控部分 不完全能控系统的特征值=能控部分特征值(能控振型)+不能控部分特征值(不能控振型)。外输入u的引入，只能改变能控振型的位置，不能改变不能控振型的位置 不能控部分不受外部作用影响 变换阵P不唯一，分解结果不唯一，但分解形式不改变 能控性判别准则：线性定常系统完全能控，当且仅当它不能通过线性非奇异变换进行能控性分解。 * 按能观测性的系统结构分解 变换阵 能观测性判别阵 * 系统结构的规范分解 * 返回 * 4.9 小结和评述 本章定位：围绕能控性和能观测性，是线性时不变系统综合的基础 能控性和能观测性的实质：能控性表征外部输入对系统内部运动的可影响性；能观测性表征系统内部运动可由外部量测输出的可反映性 能控性和能观测性的判据： 能控规范形和能观测规范形； 线性系统的结构分解： 状态空间描述和传递函数矩阵描述的关系：完全描述和不完全描述 返回 * 例1 给定系统的状态空间描述 x1和 x2都可通过选择输入u而由始点达到原点，因而系统为完全能控；但输出y只能反映x2，所以系统是不完全能观测的。 返回 * 例2 输入为电压源u(t)，输出为电压y，状态变量为电容端电压x 如果初始状态x(t0) = 0，恒有x(t) = 0，即x(t)不受u(t)的影响；如果输入u(t) = 0，恒有y(t) = 0，即x(t)不由y(t)反映。所以电路系统是状态不能控和状态不能观测的。 返回 * 例 线性定常系统状态方程如下，判断能控性 由已知 A的特征值： * * 系统完全能控 返回 * 例 给定能控的单输入-单输出线性定常系统为 求能控规范形 解：特征多项式 和常数 能控规范形 * 变换阵 返回 * 例 给定能观测的单输入-单输出线性定常系统为 求能观测规范形 解：特征多项式 能观测规范形 和常数 * 变换阵 返回 * * 4.4 连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 方程 能控性判据 * 证明：略 * 能观测性判据 结论4.25[格拉姆矩阵判据] 线性时变系统在时刻t0完全 能观测的充要条件是存在t1∈J，t1 t0，使格拉姆矩阵 为非奇异。 * 结论4.26[秩判据] 线性时变系统在时刻t0完全能观 测的充分条件是，存在t1∈J，t1 t0，使成立 其中 返回 * 4.5 离散时间线性系统的能控性和能观测性判据 时变系统的能控性和能达性判据 定义 线性时变离散系统Σ，对初始时刻h∈Jk和状态空 间所有非零状态x0，存在l∈Jk，l h，和对应的控 制u(k)，使得x(l) = 0，则称系统在时刻h为完全能控。 如果对初始时刻h∈Jk和初始状态x(h)=0，存在l∈Jk， l h，和相应的控制u(k)，使得x(l)可为状态空间中的 任意非零点，则称系统在时刻h为完全能达。 * * 结论4.29 线性离散系统Σ能控性和能达性为等价的充 要条件是其系统矩阵G(k)对所有k∈ [h，l-1]为非奇异。 结论4.30 如果离散时间系统是相应的连续时间系统 的时间离散化模型，则其能控性和能达性必是等价。 * 时不变系统的能控性和能达性判据 * * * 时变系统的能观测性判据 定义 线性时变离散系统，对初始