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自动控制原理实验课综合设计报告书宗天控学院电子信息工程实验班 2014年12月目录 一.实验内容 二.实验设计 三.实验过程 四.实验体会 五.参考文献二.试验设计闭环传递函数 称为二阶系统的阻尼比称为二阶系统的无阻尼振荡频率根据要求，求解MpMp=exp（（-x/((1-x^2)^0.5))*3.14）≧30%利用matlab求解，代码如下：x=solve(exp((-x/((1-x^2)^0.5))*3.14)=0.3,x) x = 0.35801538088811704177292052630289 -0.35801538088811704177292052630289取x=0.2, 即二阶系统的阻尼比为0.2，二阶系统的无阻尼振荡频率 取25闭环传递函数为三.实验过程(1)命令行方式，进行系统仿真，确定系统时域性能指标。num1=[625];den1=[1 10 625];sys1=tf(num1,den1);step(sys1); hold on结果如下：Mp=(1.53-1)/1=53%30% tr=0.0488s ts=0.783s tp=0.126s通过改变系统的开环放大倍数K0（分增大和减小两种情况）和系统的阻尼比系数（分增大和减小两种情况），进行系统仿真分析，确定新的性能指标，并与原构造系统的进行比较，根据响应曲线分析并说明出现的现象二阶系统的阻尼比不变，为0.2，二阶系统的无阻尼振荡频率分别取10 15 30 40，即K0= 100 225 900 1600把响应曲线做在一张图上代码如下：num2=[900];den2=[1 12 900];sys2=tf(num2,den2);step(sys2); hold on; num3=[1600];den3=[1 16 1600];sys3=tf(num3,den3);step(sys3); hold on; num4=[100];den4=[1 4 100];sys4=tf(num4,den4);step(sys4); hold on; num5=[225];den5=[1 6 225];sys5=tf(num5,den5);step(sys5); hold on;局部放大后的图像结论一：K0增大，tp减小 K0减小，tp增大结论二：K0增大，ts减小 K0减小，ts增大结论三：K0增大，tr减小 K0减小，tr增大二阶系统的阻尼比分别取0.1 0.15 0.25 0.3 ，为0.5，二阶系统的无阻尼振荡频率分取25，即K0=625.num2=[625];den2=[1 5 625];sys2=tf(num2,den2);step(sys2); hold on; num3=[625];den3=[1 7.5 625];sys3=tf(num3,den3);step(sys3); hold on; num4=[625];den4=[1 12.5 625];sys4=tf(num4,den4);step(sys4); hold on; num5=[625];den5=[1 15 625];sys5=tf(num5,den5);step(sys5); hold on;结论一：tp不变结论二：二阶系统的阻尼比增大，K0不变，ts减小结论三：二阶系统的阻尼比增大，K0不变，tr增大3.绘制系统的开环对数频率特性曲线，标出系统的频域性能指标由图可知：系统的开环截止频率为33.9rad/s,稳定裕度为lnfdB,相位裕度为32.8度。4.对原构造系统进行速度反馈校正，使得校正后的系统满足Mp8% 设反馈函数为闭环传递函数为 =25 = = xMp=exp（（-x/((1-x^2)^0.5))*3.14）=5% 8%用matlab解方程 x=solve(exp(-x/((1-x^2)^0.5))*3.14=0.05,x) x = 0.97204468119085407469416269684701 -0.97204468119085407469416269684701 = =0.9闭环传递函数代码num1=[625];den1=[1 45 625];sys1=tf(num1,den1);step(sys1); hold on Mp=0.152%8%对原构造的二阶系统，设计响应的PD控制器，进行串联校正，以满足4的性能指标用simulink仿真开环传递函数（1）用响应的PD控制器，进行串联校正没用PD控制器之前用了PD控制器之后如图可见，几乎没有超调量PD参数设置如下（2）使用PID控制器如图可见，几乎没有超调量PID参数设置四．实验体会在学习完自动控制原理后，对其中得超调量等概念没有太深刻得理解，通过使用Matl