自控原理5(第五章).ppt

第五章 线性系统的频域分析法 5-1 引 言 控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成。控制系统的频率特性反映正弦信号作用下系统响应的性能。应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法。频域分析法具有以下特点： 1）控制系统及其元部件的频率特性可以运用分析法和实验方法获得，并可用多种形式的曲线表示，因而系统分析和控制器设计可以应用图解法进行。 2）频率特性物理意义明确。对于一阶系统和二阶系统，频域性能指标和时域性能指标有确定的对应关系；对于高阶系统，可建立近似的对应关系。 3）控制系统的频域设计可以兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。 4）频域分析法不仅适用于线性定常系统，还可以推广应用于某些非线性控制系统。 本章介绍： 1）频率特性的基本概念； 2）频率特性曲线的绘制方法； 3）研究频率域稳定判据； 4）频域性能指标的估算。 控制系统的频域综合问题，将在第六章介绍。 （1）穿越点确定 设?=?c时， （5-77） 称?c 为截止频率。对于复平面的负实轴和开环对数相频特性，当取频率为穿越频率?x 时： （5-78） 设半对数坐标下 ?GH 的对数幅频曲线和对数相频曲线分别为?L和??。由于?L 等于L(?)曲线，则?GH 在A(? )1时，穿越负实轴的点等于 ?GH 在半对数坐标下，对数幅频特性L(?)0时对数相频特性曲线?? 与(2k+1)? ; k=0, ?1, ?, 平行线的交点。 （2） ?? 确定 1）开环系统无虚轴上极点时，??等于? (?) 曲线。 2）开环系统存在积分环节 1/s? (? 0) 时，复数平面的?GH曲线，需从?=0+的开环幅相曲线的对应点G( j0+) H( j0+) 起，逆时针补作 ? ?90? 半径为无穷大的虚圆弧。对应地，需从对数相频特性曲线 ? 较小且 L(?)0 的点处向上补作 ? ?90?的虚直线，? (?)曲线和补作的虚直线构成?? 。 3）开环系统存在等幅振荡环节： 时，复数平面的?GH曲线，需从? = ?n-的开环幅相曲线的对应点 G( j?n-)H( j?n-) 起，逆时针补作 ?1 ?180?半径为无穷大的虚圆弧至 ? = ?n+ 的对应点 G( j?n+)H( j?n+) 处。对应地，需从对数相频特性曲线 ? (?n-)点起向上补作?1 ?180?的虚直线至? (?n+)处，? (?)曲线和补作的虚直线构成?? 。 （3）穿越次数计算 正穿越一次：?GH 由上向下穿越 (?1, j0) 点左侧的负实轴一次，等价于：在L(?)0时，??由下向上穿越 (2k+1)? 线一次。 负穿越一次： ?GH 由下向上穿越 (?1, j0) 点左侧的负实轴一次，等价于：在L(?)0时，??由上向下穿越 (2k+1)? 线一次。 正穿越半次：?GH 由上向下止于或由上向下起于 (?1, j0) 点左侧的负实轴，等价于：在L(?)0时，??由下向上止于或由下向上起于 (2k+1)? 线一次。 负穿越半次：?GH由下向上止于或由下向上起于(?1, j0)点左侧的负实轴，等价于：在 L(?)0 时，?? 由上向下止于或由上向下起于 (2k+1)? 线一次。 应该指出的是，补作的虚直线所产生的穿越皆为负穿越。 [对数频率稳定判据] 设P为开环系统正实部的极点数，反馈控制系统稳定的充分必要条件是? (?c)?(2k+1)? ; k =0, 1, 2, ?和 L(?)0 时，?? 曲线穿越 (2k+1)? 线的次数： （5-79） 对数频率稳定判据和奈氏判据本质相同，其区别仅在于前者在L(?)0 的频率范围内依曲线?? 确定穿越次数 N。 满足： [例5-10] 已知某系统开环稳定，开环幅相曲线如图5-35所示，试将开环幅相曲线表示为开环对数频率特性曲线，并运用对数稳定判据判断系统的闭环稳定性。 图5-35 某系统开环幅相曲线 [解] 开环对数频率特性曲线如图5-36所示，然而相角表示具有不惟一性，图中(a)和(b)为其中的两种形式。 图5-36 某系统开环 对数频率特性曲线 由前知，在谐振频率?r处，振荡环节的谐振峰值为： 因为图中振荡环节的谐振峰值被其它环节抬高了12dB。 故有： 解得