自控第5章.ppt

自动控制原理 ——第5章频域分析法 §信息控制类专业重要的专业基础课之一§ 第5章 频域分析法 5-1 频率特性的基本概念 5-2 典型环节的频率特性 5-3 开环幅相频率特性分析 5-4 奈奎斯特判据 5-5 稳定裕度 5-6 闭环系统频率特性分析 研究背景 时域分析t、复域分析s、频域分析w 频域分析法 应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法 不同频率正弦信号的响应反映了系统性能，根据频率特性分析系统的性能 频域分析法特点 ⑴ 研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能（回避解高阶系统） ⑶ 图解分析法（与根轨迹相类似） ⑷ 有一定的近似性 §5-1 频率特性的基本概念 一、频率特性的定义 1、频率响应:线性系统对正弦输入信号的稳态响应 例：RC电路如图所示， 施加正弦输入 则输出 施加正弦输入 传递函数 输出 假设初始状态为零，由拉氏反变换求方程的解 指数衰减项 稳定的正弦输出 7 线性系统的频率响应： 一个定稳的线性定常系统，如果对其输入一个正弦信号，系统的稳态输出(稳态响应)也是同一频率的正弦信号，只是在幅值和相位上发生了变化。 对照比较可见： 它们是同频率的正弦信号； 改变的是：振幅和相位。 2. 频率特性 输入： 稳态输出： 频率特性：线性定常系统在正弦输入作用下，输出的稳态分量与输入的复数比。 幅频特性 相频特性 应注意的几个问题： 线性定常系统的数学模型 传递函数 微分方程 频率特性 时域 复数域 频域 到此，我们给全了线性定常系统数学模型的三大表示体系。 系统 传递函数 微分方程 频率特性 dt d jw = 2、频率特性是从正弦的稳态响应求出的，但表示的是系统的动态特性。 3、频率特性是指 时的频率响应，从某一 下的频率响应 不能表示系统的动态特性。 ?二、频率特性的几何表示法 1、幅相频率特性曲线（Nyquist曲线） 简称幅相曲线或极坐标图 例：RC电路的频率特性为 2、对数频率特性曲线 伯德（Bode）曲线 坐标系：半对数坐标系 横坐标按ω的对数 线性分度，标以ω 十倍频或十倍频程，用符号dec表示 均匀分度，单位分贝， 符号dB 纵坐标 以度或弧度为单位进行线性分度 纵坐标 对数幅频特性曲线 横坐标按照 的对数 进行线性刻度； 对数相频特性曲线 3、对数幅相特性曲线 尼柯尔斯（Nichols）曲线 L(w) [dB] f(w) 将对数幅频特性和相频特性两条曲线合并成一条曲线。 横坐标为相角特性，单位度或弧度。 纵坐标为对数幅频特性，单位分贝。 常用频率特性曲线比较 名称 幅相频率特性曲线 对数频率特性 曲线 对数幅相曲线 常用名 奈奎斯特图 伯德图 尼柯尔斯图 坐标系 极坐标 半对数坐标 对数幅相坐标 说明： 比例环节 延迟环节 微分环节 一阶微分环节 二阶微分环节 惯性环节 振荡环节 积分环节 §5-2 典型环节的频率特性(开环穿函) 非最小相位环节:对应s右半平面的开环零点或极点。最小相位环节：对应s左半平面的开环零点或极点。 一、比例环节 传递函数： 频率特性： 1、幅相频率特性 2、对数频率特性 二、积分环节 传递函数： 频率特性： 1、幅相频率特性 2、对数频率特性 三、微分环节 传递函数： 频率特性： 1、幅相频率特性 2、对数频率特性 四、惯性环节 传递函数： 频率特性： 1、幅相频率特性 惯性环节的极坐标图是一个半圆，证明如下： 2、对数频率特性 采用分段直线（渐近线）近似： ——低频渐近线 ——高频渐近线 最大误差： 最大误差 五、一阶微分环节 传递函数： 频率特性： 1、幅相频率特性 2、对数频率特性 低频渐近线 ： 高频渐近线： 六、振荡环节 传递函数： 频率特性： 1、幅相频率特性 谐振峰值： 令 得： ——谐振频率 ——谐振峰值（幅值的峰值） 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 A B 振荡环节 2、对数频率特性 低频段 高频段 振荡环节 wn wr (0＜z ＜0.707) [-40] j (wn)= - 90o 2 n n 2 2 n S 2 S (s) G w + zw + w = 七 二阶微分环节 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 0.1 1 10 100 [40] 二阶微分 二阶微分环节 例如，二阶振荡环节的倒数环节是 互为倒数的环节 互为倒数的两个环节，对数相频和对数幅频特性相反 二阶微分幅频 振荡幅频 二