程控通用机械手的结构设计（全套图纸）.docVIP

目　　录 中文摘要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1前言 1 1.2 工业机械手的简史 1 1.3工业机械手在生产中的应用 3 1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 3 1.3.2 在实现单机自动化方面 3 1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 4 1.4 机械手的组成 4 1.4.1 执行机构 4 1.4.2 驱动机构 5 1.4.3 控制系统分类 5 1.5工业机械手的发展趋势 5 1.6 本文主要研究内容 6 1.7 本章小结 6 2 机械手的总体设计方案 7 2.1 机械手基本形式的选择 7 2.2机械手的主要部件及运动 7 2.3驱动机构的选择 8 2.4 机械手的技术参数列表 8 2.5 本章小结 8 3 机械手手部的设计计算 10 3.1 手部设计基本要求 10 3.2 典型的手部结构 10 3.3机械手手抓的设计计算 10 3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 10 3.3.2 手抓的力学分析 11 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算 12 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 14 3.5 本章小结 16 4 臂部的结构及有关计算 17 4.1 概述 17 4.2 手部直线运动机构 17 4.2