第二章 机构的组成-2.pptVIP

一、机构具有确定运动的条件 3、机构自由度的意义 平面自由构件：3个自由度。 平面低副：引入 2个约束； 平面高副：引入 1个约束 。 4、平面机构自由度计算公式 (平面机构结构公式) 去除虚约束的方法： 两构件连接前后轨迹重合点 两构件某两点间的距离始终不变 两构件组成多个移动副 两构件组成多个转动副 不影响机构运动的重复部分 高副接触点公法线重合 小结：机构自由度的求解方法 （1）无虚约束、无局部自由度的低、高副共存机构： ※空间机构自由度简述( DOF of Spatial Mechanism) 前面已介绍： 空间机构的自由度计算公式 若n个活动构件中有P1个Ⅰ级副；有P2个Ⅱ级副；有P3个Ⅲ级副；有P4个Ⅳ级副；有P5个Ⅴ级副，则可得空间机构的自由度公式为 3）两构件构成多个转动副，且同轴，则这样的多个转动副只能计算一个，其余转动副均为虚约束，在计算机构自由度时，在计算公式中不予考虑。 由于这样的虚约束不是因为引入新构件引起的。 A B 4）若用转动副联接的是两构件上运动轨迹相重合的点，则该联接将带入一个虚约束。在机构自由度计算公式中应予以考虑。 图示椭圆机构中，构件3的C3点与构件2的C2点，该两点轨迹重合，在该点用转动副将构件3和构件2联接起来，则该联接带入一个虚约束。 注意：虚约束的判断可以从多个角度寻找依据，只要符合上述其中一个规则，就可判断出是否有虚约束的存在。 由于这样的虚约束是因为机构引入新的构件引起的。 r r r 轨迹重合 转动副联接的两构件上联接点的轨迹重合，将引入虚约束。 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? 3 4 ＝ 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 4 6 0 ＝ 0 错 对 5）机构中对运动起重复限制作用的对称部分，也往往会引入虚约束。 行星轮系 1 2′ 2 2″ 3 4 主动齿轮1和内齿轮3之间采用了三个完全相同的齿轮2、2′、2″，从机构运动传递的角度来说，仅有一个齿轮就可以了，其余两齿轮并未影响机构的运动传递，其带入的约束应是虚约束。 例：行星轮系自由度计算。 1 2′ 2 2″ 3 4 A B C D A′ 注意：A、A′为复合铰链，即轮1与机架、固定架3与机架4之间存在2个转动副；2′、2″为引入虚约束的构件。 或 重复结构引入的虚约束，在求解自由度时可以直接将F=0的重复结构除去 虚约束 复合铰链 局部自由度 解： 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 例： F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 8 11 1 ＝ 1 复 局 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C(C′) D E F G H I J K 6）高副接触点公法线重合——两构件在多处接触而构成平面高副且各接触点处的公法线彼此重合，则这样的多个高副只能计算一个，其余高副均为虚约束，在计算机构自由度时，在计算公式中不予考虑。 由于这样的虚约束不是因为引入新构件引起的。 A B 右图中凸轮与从动杆构成的两高副A 、B，这两个接触点处的公法线彼此重合，则两高副A 、B有一为虚约束。 F=3×2－2×2－1×1=1 如：等宽凸轮 对传递运动不起独立作用的重复部分构成虚约束。 1 2 3 2 虚 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 3 2 ＝ 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 3 2 ＝ 1 虚 轮3与轮1为复合铰链 中心轮与连杆为复合铰链 ★ 虚约束小结 ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种虚约束的出现都是有条件的 !如果条件发生变化，虚约束就会变成实际约束，对机构运动起到限制作用。 虚约束的作用： 或 注意：在去掉虚约束的时候，不能改变原有机构的运动形式和特点。 A （A′） B C D 例： 4.复合高副（compound high pair ） 作者：潘存云教授 如果两构件在多处接触所构成的平面高副，在各接触点处的公法线彼此不重合，则这样的多个高副即构成了一个复合高副，它相当于一个低副。 A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 相当于一个转动副 相当于一个移动副 法线不重合时，变成实际约束！ 两齿轮中心距受到约束时，两轮齿接触构成一个高副，受到1个约束； ● ● ● 两齿轮中心可彼此靠近时，两轮