第八章matlab7控制系统分析.pptVIP

例6.29 已知系统的闭环传递函数为： 试对系统闭环判别其稳定性。 解： n1=[4 300]; d1=[ 0.002 0.442 8 300]; s1=tf(n1,d1); G=zpk(s1); G.p{1} 例6.30 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为G(s)，试在系统闭环的根轨迹图上选择一点，求出该点的增益k及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。 解： num=[1 3]; den=conv(conv(conv([1 0],[1 5]),[1 6]),[1 2 2]); sys=tf(num,den); rlocus(sys); [k,poles]=rlocfind(sys) title(根轨迹图); xlabel(实轴); ylabel(虚轴); 例6.31 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为G(s)，试计算当k在33~37范围内时系统的闭环极点位置，并判断系统闭环的稳定性。 解： num=[1 3]; den=conv(conv(conv([1 0],[1 5]),[1 6]),[1 2 2]); cpole=rlocus(num,den,[33:1:37]); range=[33:1:37]; [range,cpole] 例6.32 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为： 试用Bode图法判断系统闭环的稳定性。 解： num=[0 0 0 3.6];den=[2 8 5 0]; s1=tf(num,den); [Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(s1) margin(s1); title(Bode 图); ylabel(幅值); grid on;xlabel(频率) ylabel(相位); 6.5 系统的可控性与可观性分析 6.5.1 系统的可控性分析 6.5.2 系统的可观测性分析 例6.33 已知三维状态方程如下： 试确定系统的可控性。 解： A=[1 2 0;1 1 0;0 0 1];B=[0 1;1 0;1 1];n=3; CAM=ctrb(A,B);rcam=rank(CAM); if rcam==n disp(System is controlled); elseif rcamn disp(System is not controlled); end 例6.34 已知离散系统方程为： 假设方程中有： 采样周期T=0.1s，试确定离散系统的可控性。 解： f=[0.8760 0 0;0.2546 0.6621 -0.5701;0.1508 0.4221 1]; g=[0.2105;0.1033;0.1768]; c=[0 1 3.5]; d=0; n=3; CAM=ctrb(f,g); rcam=rank(CAM); if rcam==n disp(System is controlled); elseif rcamn disp(System is not controlled); end 例6.35 现有一系统，其状态方程为： 其中： 试将该系统状态方程转换为可控标准型。 解： A=[-2 2 -2;0 -1 0;2 -6 1];B=[0;1;2];S=ctrb(A,B); if det(S)~=0 s1=inv(S); end P=[s1(3,:);s1(3,:)*A;s1(3,:)*A*A]; P1=inv(P),A1=P*A*P1,B1=P*B 例6.37 已知线性系统的动态方程如下，试确定系统的可控性及可观测性。 解： A=[-2 3;3 -2];B=[1 1;1 1];C=[2 1;1 -2];D=[0];n=2; CAM=ctrb(A,B);rcam=rank(CAM); if rcam==n disp(System is controlled); else disp(Systen is no controlled); end ob=obsv(A,C);roam=rank(ob); if roam==n disp(System is observable); elseif roam~=n disp(Systen is no observable); end 例6.39 已知连续系统的传递函数模型为： 试确定当 时系统的可控性。 解： for alph=[-1:1] alph num=[1,alph]; den=[2 7 24 19]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); cam=ctrb(A,B); rcam=rank(cam),