第八机器人的驱动精读.ppt

* * 第八章 机器人的驱动 这里所说的机器人驱动就是机电一体化系统中的执行装置。 执行装置就是按照电信号的指令，将来自电、液压和气压等各种能源的能量转换成旋转运动、直线运动等方式的机械能的装置。按利用的能源来分类，主要可分为电动执行装置、液压执行装置和气动执行装置。 新型执行装置： 　　压电执行装置：利用在压电陶瓷等材料上施加电压而产生变形的压电效应。 　　形状记忆合金执行装置：利用镍钛合金等材料具有的形状随温度变化，温度恢复时形状也恢复的形状记忆性质。 8.1 直流电机驱动（DC motor） 1. 直流电机工作原理 止口 左手定则 直流电动机通过换向器将直流转换成电枢绕组中的交流，从而使电枢产生一个恒定方向的电磁转矩。 T=BILr 换向器 电刷 2. 矩频特性曲线：电流控制曲线和电压控制曲线。 3. 直流电机的控制方式 改变电压或电流控制转速和转距。 其中，KE为电动势常数， KF为转矩常数。 PWM (Pulse Width Modulation)控制是利用脉宽调制器对大功率晶体管开关放大器的开关时间进行控制，将直流电压转换成某一频率的矩形波电压，加到直流电机的电枢两端，通过对矩形波脉冲宽度的控制，改变电枢两端的平均电压达到调节电机转速的目的。 优点：调速方便（可无级调速），调速范围宽，低速性能好（启动转矩大