PLC控制的机械手计第二讲.docVIP

PLC控制的机械手设计第二讲 机械手制作与分析 1.机械结构 下图2-1是某机械手的工作示意图，该机械手的任务是将工件从传送带A搬往传送带B。 图2-1 机械手的工作示意图 在图2-1中，机械手的所有动作均采用电液控制、液压驱动，它的上升/下降和左移/右移均采用双线圈三位电磁阀推动液压缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持当前的机械动作，直到相反动作的线圈通电为止。例如，当上升电磁阀线圈通电后，机械手上升，即使线圈再断电，仍保持当前的上升动作状态，直到下降电磁阀线圈通电为止。机械手的夹紧/放松采用单线圈二位电磁阀推动液压缸完成，线圈通电时执行夹紧工件，断电时执行放松动作。 为了使动作准确，机械手上安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，分别对机械手进行下降、上升、右行、左行等动作的限位，并给出了动作到位的信号。另外，还安装了光电开关SP1和SP2负责SP1检测传送带A上的工件是否到位，如果有光电开关SP1监测到有工件出现，传送带A就停止运动。SP2检测传送带B上的工件是否移走，从而产生无工件信号，为下一个工件的下放做好准备。 2.工艺过程 机械手的动作顺序、检测元件和执行元件的布置如图2-2所示。机械手的初始位置在原位，按下启动按钮后，机械手依次完成：下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→传送带A运动（检测到有工件停）九个动作，实现机械手一个周期的动作。机械手的下降、上升、左移、右移的动作转换靠限位开关来控制，而夹紧、放松动作的转换是由时间继电器来控制的。 为了保证安全和提高效率，机械手右移到位后，必须在传送B上无工件时才能下降。若上一次搬到传送带B上的工件尚未移走，则机械手应自动暂停等待。同时还检测了，B传送带的运动情况。在机械手回到原位后，传送带A运动，直到检测到工件为止。可以降低能耗和更加准确、更加智能。为此设置了两只光电开关，以检测“有无工件”信号。 图2-2 系统结构 对于光电开关SP1和SP2的工作原理，首先这两个光电开关的发射光的元件均采用半导体激光发射器，因为半导体激光器是所有激光器中效率最高，体积最小的一种。而且采用激光发射器抗干扰，非接触式动态响应好。 在信号接受方面两者各不相同，首先SP光电接收器，由于其任务是在检测到有工作时，传动带A才停止运动。机械手才下降。所以采用如图2—3。 图2-3 SP1光电接收原理图 图2—3工作原理：光照使RG电阻阻值下降，RG电阻下降三极管导通，线圈KA得电，触点动作。无光照时，使光敏电阻阻值上升，三极管截止，线圈KA失电，触点复位。当SP1接收器接收到光照时，说明没有工作，传送带A应得电运动，到SP1接收不到光照时，说明有工作，机械手下降。传送带A受SP1光电开关中KA线圈的常开触点控制，常闭则控制机械手下降。 SP2光电开关的接收器应如图2-4所示： 图2-4 SP2 光电接收原理图 图2-4工作原理：光照光敏二极管导通，三极管发射极无电压，三极管截止，线圈KA失电。无光照，光敏二极管截止，三极管发射极得电压，三极管导通，线圈KA得电，触点动作。 当SP2光电开关，检测到传送带B上的工件没有走时，机械手受SP2光电开关线圈KA的常开触点控制，不能下降。即无光照时（有工件），KA线圈动作，常闭触点断开，机械手暂停。 3.控制要求 传送带B上工件的传送不用PLC控制，让传送带B由一台独立的电动机一直的带动。机械手要求按一定的顺序动作，先画出时序图，以便于了解流程图，其流程图如图2-5所示 图2-5 控制流程图 启动时，机械手从原点开始按顺序动作。停止时，机械手停止在现行工步上，重新启动时，机械手按停止前的动作继续进行。 为满足生产要求，机械手设置手动方式和自动方式，而自动方式又分为单步、单周和连续工作方式。 手动工作方式：利用按钮对机械手每一步动作单独进行控制，例如，按“上升”按钮，机械手上升，按“下降”按钮，机械手下降。此种工作方式可使机械手置原位。 单步工作方式：从原点开始，按自动工作循环的工序，每按一下启动按钮，机械手完成一步的动作后自动停止。 单周期工作方式：按下启动按钮，从原点开始，机械手按工序自动完成一个周期的动作后，停在原位。 连续工作方式：机构在原位时，按下启动按钮，机构自动连续地执行周期动作。当按下停止按钮时，机械手保持当前状态。重新恢复后机械手按停止前的动作继续进行. Delegates, staff: Hello! in the run-up to the Spring Festival, we held one session of four staff representatives Conference 2013-workshop, full b