2013-05-26-01-系统建模和动力学的研究的分析-坐标转换及机器人建模举例.pptVIP

2.2 机器人运动学模型 另外两个参数来表示相邻连杆的关系，即 两连杆的相对位置ai:沿xi轴从坐标轴zi到zi+1的距离，规定与zi轴正向一直为正。 两连杆法线的夹角αi:绕xi+1轴从坐标轴zi到zi+1的转角，规定逆时针方向为正。 缺点： 很难正确地建立坐标系。因为D-H方法是建立在按严格的规则建立正确地坐标系的基础上的，特别是对多个移动副，很难确定其各个参数。 D-H坐标建立规则 A和B两坐标的坐标原点重合时，后一坐标分别绕前一坐标的x、y、z轴旋转的坐标变换矩阵为 当后一坐标与前一坐标的原点不重合时需要先进行平移变换 机器人运动学方程建立 对于具有n个连杆的机械手，运动学方程是要确定与末端坐标系{n}固联的手爪相对于基坐标系{0}的变换。根据齐次变换的乘法规则可得： 式中，0nT表示末端坐标系{n}相对于基座{0}的位姿。 机器人运动学方程求解 1.代数法 代数法求解过程中，通过逐次在运动学方程式的两边同时乘上一个齐次变换的逆，达到分离变量的目的。 2.几何法 通过几何图形求解角度值，求解过程中利用正弦定理、余弦定理、反正切公式等求解角度。 2.3 机器人动力学模型 机器人动力学问题 机器人动力学正向问题：已知机器人各关节所需的驱动力或力矩，求解机器人各关节的位移、速度和加速度。从控制角度讲，