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第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 二、基于测量机器人露天矿边坡监测高程数据的处理方法 测量仪器学 二O一五年八月 毛亚纯 Tel第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理方法研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法，包括建立基于测量机器人露天矿岩质边坡和土质边坡监测基础数据粗差甄别模型的方法、监测数据是否含有粗差的判别方法。提高监测数据精度的小波滤波去噪方法，期中包括基于测量机器人监测监测数据含有粗差和不含有粗差的滤波方法。提高监测数据准度的定向方向改正方法。斜距固定边长改正和气象条件改正方法方法。 基于测量机器人露天矿采场及排土场边坡监测平面数据的处理方法，其特征在于如下步骤： 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理方法研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 1、基于拉依达准则的粗差判别方法： 1）拉依达准则 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 1、基于拉依达准则的粗差判别方法： 2）拉依达准则的局限性 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 1、基于拉依达准则的粗差判别方法： 2）拉依达准则的局限性 （2）拉依达准则对较大相邻含有粗差监测值互差的要求 当观测值中有多个粗差时拉依达准则一次只能剔除一个粗差，并且较大相邻含有粗差监测值之间互差不满足一定条件时拉依达法则失效。 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 2、粗差判别方法： 基于测量机器人监测平面基础数据的粗差判别方法应以露天矿多周期监测数据为数据源，以《工程测量规范》中对岩质和土质边坡监测点点位精度要求为目标，建立适合露天矿环境的监测数据粗差判别模型，并依据该模型对基于测量机器人监测数据粗差进行甄别。该模型建立方法如下： 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 1）监测数据精度指标的确定 首先以多周期露天矿监测数据为数据源，全面分析基于测量机器人监测数据的误差来源。同时对不同距离、方位角和竖直角监测基础数据的误差以及它们之间的关系进行详尽分析。以《工程测量规范》中对岩质边坡和土质边坡监测点点位精度要求为目标，确定各监测数据的精度指标。 如图1，设监测控制点坐标分别为 、 和 、 ， 为监测基点， 为后视点， 为利用控制点 、 坐标反算的方位角， 为实测的方位角，S为监测基点到监测点A的斜距， 为监测基点到监测点A的测量方位角， 为方向改正后的方位角， 为监测基点到监测点A的竖直角，监测基点到监测点A的坐标增量分别为Δx、Δy，则监测点A坐标的计算方法如下： 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 图一 精度分析与定向方向改正 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 根据误差传播定律有： （1） 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 （2） 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 第四章 测量机器人+Geomos—三维监测系统 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 第五章 基于测量机器人边坡监测数据处理研究 一、基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法 3、监测数据的滤波去噪 基于测量机器人监测基础数据总是含有大量的噪声。小波滤波是有