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PID经典公式S7200 CPU实际使用以上简化算式的改进形式计算PID输出。这个改进型算式是： Mn = MPn + MIn + MDn 输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项 其中： Mn 是在采样时间n时的回路输出的计算值 MPn 是在采样时间n时回路输出比例项的数值 MIn 是在采样时间n时回路输出积分项的数值 MDn 是在采样时间n时回路输出微分项的数值 理解PID方程的比例项 比例项MP是增益(KC)和偏差(e)的乘积。其中KC决定输出对偏差的灵敏度，偏差(e)是设定值(SP)与过 程变量值(PV)之差。S7-200解决的求比例项的算式是： MPn = KC * (SPn -- P Vn) 其中： MPn 是在采样时间n时的回路输出的比例项值 KC 是回路增益 SPn 是在采样时间n时的设定值的数值 PVn 是在采样时间n时过程变量的数值 理解PID方程的积分项 积分项值MI与偏差和成正比。S7-200解决的求积分项的算式是： MIn = KC * TS / TI * (SPn -- P Vn) + MX 其中： MIn 是在采样时间n时的回路输出积分项的数值 KC 是回路增益 TS 是回路采样时间 TI 是回路的积分周期(也称为积分时间或复位) SPn 是在采样时间n时的设定点的数值 PVn 是在采样时间n时的过程变量的数值 MX 是在采样时刻n--1时的积分项的