003自动控制.pptx

第3章 时域分析法时域分析基础一阶系统的时域分析二阶系统的时域分析高阶系统的时域分析线性系统的稳定性分析线性系统的稳态误差分析用MATLAB进行系统时域分析3.1 时域分析基础控制系统的输出响应是系统数学模型的解，为了求出系统的输出响应，我们就需要了解输入信号的解析表达式。我们将输入信号定义为几种典型的形式，在初始条件相同的情况下，影响系统性能的因素就取决于系统本身的结构和参数，从而便于对各种系统进行研究。3.1.1 典型输入信号所谓典型输入信号，就是指根据系统中常遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数，这些函数方便了对各种控制系统的性能进行比较。自动控制系统常用的典型输入信号有以下5种形式：1．阶跃信号阶跃信号（下图）的数学表达式为 （3-1）式中，A是常数，称为阶跃信号的阶跃值。 A = 1时的阶跃信号称为单位阶跃信号，记为 。阶跃信号的拉氏变换为 。在 处的阶跃信号，相当于一个不变的信号突然加到系统上，如指令的突然转换、电源的突然接通、负荷的突变等，都可视为阶跃信号。阶跃信号2．斜坡信号斜坡信号（下图）的数学表达式为 （3-2）式中，A为常数。当A = 1 时，称为单位斜坡信号。斜坡信号的拉氏变换为 。斜坡信号相当于随动系统中加入一个按恒速变化的位置信号，该恒速度为A。斜坡信号3．抛物线信号抛物线信号（下图）也称为加速度信号，其数学表达式