10闭环调节系统的基本概念.pptVIP

过程控制与自动化仪表 * 过程控制与自动化仪表 —— 闭环调节系统的基本概念 吉林大学通信工程学院 教学内容：闭环调节系统的基本概念 * 重点掌握： 闭环系统的工作周期； 信号通过物理环节的动/静态增益，以及信号相移概念； 掌握不同物理环节的动态增益、相移的计算公式； 并且分析闭环调节回路的特点。 2.1 闭环反馈系统中的现象 * 给水流量系统小偏差调节控制 定性分析：…… 2.1 闭环反馈系统中的现象 * 设定值r、过程量F、偏差e和动态校正指令Cd 定量分析： 1. 由于采用负反馈，偏差e与流量F反相，相位差180°； 2. 动态校正信号Cd与误差e相比，滞后了φc=θ角。 2.1 闭环反馈系统中的现象 * 进一步定量分析： φc+ φp =180 ° 3. 闭环系统的每个环节（调节器、执行器、受控过程）均会发生相移，且闭环相移为360 °。众所周知，物理环节的相移取决于两个因素：环节的物理性质、工作的信号频率。同一个环节，工作频率越高，相移越大。 2.1 闭环反馈系统中的现象 * 过高的控制器增益为何导致系统不稳定？ 提高（控制器）增益 子环节相位滞后随信号频率上升而增加 某个频率fw （工作频率、对应周期 Tw ）增加 闭环系统的相位达到360 ° 正反馈 振荡现象 2.1 闭环反馈系统中的现象 * 为使闭环系统稳定、正常工作，必须抑制振荡信号，将闭环增益记作k，系统稳定的充分必要条件为 0k1 当 k1 时，振荡信号被放大。此时可能出现两种结果：依靠系统的固有的非线性，随振荡信号的幅度增大，增益值下降，最终等于1，形成等幅震荡。另一可能性，因为振荡幅度过大，系统设备遭到破坏。 当 k=0 时（或者接近），虽然没有振荡现象发生，但是该系统也失去了调节、纠偏功能，同样无法工作。 闭环反馈还有注意那些？ 2.1 闭环反馈系统中的现象 * 自偏差变量e至输出变量F的开环传动函数为G(s)Wp(s)： 幅值函数： 相位函数： 反馈信号路径的增益为 1，因此开环增益 即为闭环增益 2.1 闭环反馈系统中的现象 * 调节器的增益： 受控过程的增益： 开环增益： 物理环节增益K，由静态增益k、动态增益g之积K=kg 开环工作下，工作频率ω是系统外部的施加信号频率； 闭环工作下，工作频率ω由系统自身的物理特性决定。 2.1 闭环反馈系统中的现象 * 调节器的相移： 受控过程的相移： 开环相移： 将拉氏算子s=jω，它们均为工作频率ω的函数 产生闭环工作频率的开环相位方程： 2.1 闭环反馈系统中的现象 * 【定义】：闭环系统的调节工作周期（ ） 闭环系统中，开环传递函数的相位 产生的工作信号周期 ，称为闭环工作周期。 闭环工作频率： 工作周期： 产生闭环工作频率的开环相位方程： 2.1 闭环反馈系统中的现象 * 前述分析说明，闭环系统稳定条件有两个： 1. 闭环相移为 2π ，扣除负反馈的 π 相移之后，表示为 2. 闭环增益 k 满足下式 其中，s=jω对应频率为闭环工作频率（工作周期）。 注：工程中，闭环增益k常取中间值0.5。此时每经过一个工作周期Tw，误差的幅度衰减至原值的1/4。当增益固定后，只要知道了闭环工作周期，可通过误差判别标准，设计控制器参数。 2.2 物理环节的分类和动态增益、相移计算 * 系统传递函数 或者零极点表示 或者将分子、分母写作 2.2 物理环节的分类和动态增益、相移计算 * 为串联环节的增益之积，其值与该系统工作信号 1） 的频率相关。 2） 为系统的总相移，它由各环节的相移，即物理 性质、工作频率确定。 3） 系统的零点具有“正”相位贡献，极点具有“负”相位贡献 4） 开环系统的总增益、总相移，由各个子环节的增益、相位值确定。 2.2 分类的动态增益、相移的计算 * 比例—积分（P+I）调节器： 比例—微分（P+D）调节器： 比例—积分—微分（P+I+D）调节器： 静态增益； 动态增益、相移参数； 2.2 分类的动态增益、相移的计算 * * 2.3 单回路调节器的工作参数计算 设受控对象为迟延环境 ， 时延时间为 ，调节策略： 比例调节器情况： * 2.3 单回路调节器的工作参数计算 设受控对象为迟延环境 ， 时延时间为 ： 闭环工作周期产生的条件： 30s的迟延时间，产生1min的闭环工作周期 * 2.3 单回路调节器的工作参数计算 设受控对象为迟延环境 ， 时延时间为 ： 比例调节动态增益和迟延环节增益均为1： Kc=0.5，则比例参数P=200 * 2.3 单回路调节器的工作参数计算 积分调节