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5虚拟样车操纵稳定性分析 5.1引言 汽车操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的条件下，汽车按驾驶者通过汽车转向系及转向盘所确定的方向行驶，且当遭到外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力，是汽车动力学的一个重要分支。如何研究和评价汽车的操纵稳定性能，以获得良好的汽车动力学性能一直是关于汽车的最重要的课题。汽车的操纵稳定性包括相互联系的两个部分，一是操纵性；一是稳定性。操纵性是指汽车能够确切的响应驾驶员转向指令的能力。稳定性是指汽车受外界扰动（路面扰动或忽然阵风扰动）后恢复原来运动状态的能力。两者很难断然分开，稳定性的好坏直接影响操纵性的好坏，因此通常通称为操纵稳定性。 操纵稳定性的评价也因此分为开环评价和闭环评价。所谓开环评价即是把汽车本身看作一个控制系统，分析和研究汽车的运动特性，通过表征汽车运动特性的响应参数对汽车的操纵稳定性进行评价。开环评价中，一般是给转向盘一个规则输入，测量汽车的响应参数，并以此作为评价系统好坏的指标。然后，根据系统具有良好性能的标准进行比较评价，如ESV的评价方法和ISO的试验评价方法等。 闭环评价考虑到驾驶员特性与汽车特性的配合问题。对于闭环评价模型来说，就要包含汽车动力学模型、驾驶员模型和道路模型。建立驾驶员—车辆闭环系统。虽然试验得到的人—车闭环系统的性能能更真实地反映了汽车的操纵稳定性能，由于驾驶员模型的建立对试验结果有着较大的影响，汽车操纵稳定性分析仍然离不开开环评价。在产品开发阶段，广泛应用的理论分析对象仍然只能是开环系统汽车操纵稳定性分析。 在评价操纵稳定性的指标有多个方面，例如稳态转向特性、瞬态响应特性、回.正性、转向轻便性、典型行驶工况性能和极限行驶能力等。仿真时测量变量包括：汽车横摆角速度、车身侧倾角、汽车侧向加速度等。我们选择了稳态回转试验、转向盘角脉冲输入下的瞬态响应、转向轻便性三种工况下样车的反应来考察车辆模型的操纵稳定性。 对于试验结果的评价。近年来许多学者提出了很多有效的评价指标，提高了评价的可靠性，本文根据郭孔辉院士在参考文献【2】提出的评分标准对样车进行评价 5.2稳态回转试验 稳态回转试验方法是研究汽车响应特性的一种重要试验方法，稳态回转特性是车辆系统是否稳定的充分条件。汽车稳态转向特性(不足转向特性)对汽车的方向控制有非常重要的影响。过度转向性和过大的不足转向性，都会使汽车难于控制。有些汽车由于设计参数选择不当，尽管在侧向加速度很小时具有一定的不足转向，但在稍大的向心加速度下却表现出激烈的过度转向而使汽车出现意外的甩尾或激转现象，造成严重的事故。因此，对稳态转向特性的研究是汽车操纵稳定性研究的一个重要方面。 国标GB/T6323.6-94对稳态回转试验进行相关规定。国标中常用的主要有两种试验方法进行稳态回转试验：固定转向盘转角的连续加速法和固定转弯半径的连续加速法。两种方法都是通过改变车速来改变侧向加速度。仿真中记录汽车的横摆角速度、车速、车身侧倾角、侧向加速度、转向盘转角等值。本文采取固定转向盘转角的连续加速法来进行稳态回转分析。 固定转向盘转角的连续加速法是：汽车以最低稳定速度沿所画圆周行驶，然后汽车起步，缓缓而均匀地加速（纵向加速度不超过0.25m/s），保持转向盘转角不变，侧向加速度达到6.5m/s2（或受发动机功率限制而所能达到的最大侧向加速度、或汽车出现不稳定状态为止）。 5.2.1数据处理 1）转弯半径比与侧向加速度关系 根据记录地横摆角速度及汽车的前进车速，用下列公式计算各点的转弯半径 （5-1） 式中——第i点前进车速，m/s； ——第i点横摆角速度，rad/s； ——第i点转弯半径，m； （5-2） ——第i点侧向加速度，m/s2； 进而算出各点的转弯半径比（为初始半径，m），根据计算结果，绘出—曲线。 2）汽车前后偏差角差值（）与侧向加速度的关系 汽车稳态回转时，（）用下式确定： ＝ （5-3） 式中：——前后轴侧偏角，（o） L——汽车轴距，m 根据计算结果，绘出()—曲线。 3）车身侧倾角与侧向加速度的关系曲线 根据纪录的车身侧倾角整理出—关系曲线 4）根据GB/T 13047的要求，找出中性转向点的侧向加速度，不足转向度U，和车身侧倾度三个参数 根据郭孔辉所著《汽车操纵动力学》中提出的评分标准，各指标计分如下： 1）中性转向点的侧向加速度值的评价计分值计算 （5-4）