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SIASUN–AGV 机械维护手册 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 目录 1 AGV机械原理、结构介绍 2 1.1 车体结构 2 1.2 随动轮结构及维护 2 1.3驱动轮连接结构 3 1.4保险杠结构及维护 4 2升降工作台原理、结构介绍 5 2.1升降工作台的保养与维护 5 2.2举升装置故障原因及处理办法 7 AGV机械原理、结构介绍（由车体、升降工作台、随动轮、驱动轮、跟踪传感器、前后保险杠等组成）。 1.1车体结构。 装配型单举升AGV车体由车架、前后保险杠、驱动轮、电池仓、电器元件仓、操作面板、导航传感器、地标传感器、充电连接器、随动轮等构成。 充电连接器是用来给AGV上的快充电池充电的连接元件，严禁在有地面连接器处将AGV侧移，否则将容易造成充电连接器触头损坏。 导航传感器及地标传感器均为进口元器件，严禁刮、碰。 2随动轮结构及维护。 随动轮实际上就是一个万向脚轮，受到外力作用时随动轮整体可以旋转，轮子本身也可以自转，背压弹簧确保随动轮既能承受一定的压力，又能在压力过大时随动轮有一定的回弹余地。拆装结构简单，维修方便。 注意随动轮清洁，定期清理缠绕在随动轮的毛发、线头等。如果缠绕杂物太多，随动轮转动灵活程度减弱，从而影响整车运行。 3驱动轮连接结构。 该件为整体进口，快捷方便的拆装结构使得驱动轮拆装方便。每台500型AGV有两个驱动轮，为AGV行走、转弯的动力装置。 4保险杠结构及维护。 每台AGV有前后两个保险杠，柔软的发泡橡胶、灵敏的行程开关确保AGV的行走安全，保险杠失灵在排除线路故障后可以检查行程开关是否回弹有效。 2.升降工作台原理、结构介绍 升降工作台主要由举升装置、滚球平台、电磁铁释放装置等组成。 升降工作台是安装在AGV小车上可自由升降的工作平台，主要用于汽车装配线上发动机、后桥、油箱的安装。该装置结构紧凑，传动灵活， 该装置主要由工作平台、举升装置、手控盒等组成（如图升降工作台简图），其中工作平台在使用过程中可通过直线轴承组合的机构进行全方位的水平移动，另外工作台在装置上可旋转一定的角度。举升装置是完成升降动作的主要装置，其主要由滚珠丝杠机构、一层起重链轮组合、二层起重链轮组合、电机减速机、齿轮传动及各伸缩套筒组成。该电机采用进口的直流伺服电机、减速器一体机，滚珠丝杠及螺母等零件采用德国进口零件，性能可靠，传动稳定。 2.1 升降工作台的保养与维护 2.1.1工作平台的水平移动机构停止使用后应处于锁死状态。 2.2.2工作平台的水平旋转机构停止使用后应处于锁死状态。 2.1.3升降工作台极限行程850mm，严禁超过机械极限行程使用。 2.1.4在使用过程中必须盖好外罩，严禁杂物落入其中。 2.1.5工作台平移光杠每月润滑一次，润滑方法将润滑脂涂在光杠上（如附图a 面）。 2.1.6各伸缩导筒采用脂润滑，每周润滑一次，润滑方法：工作台升起后，润滑各伸缩导筒（如附图b面）。 2.1.7滚珠丝杠机构润滑采用脂润滑，注油点如附图c点，每200~300小时加注一次润滑脂。 2.1.8内支柱采用脂润滑，工作台升起后，将润滑脂涂在支柱表面上，如附图d面。润滑时应注意安全，防止工作台下降。每周润滑一次。 2.1.9齿轮传动采用脂润滑，每年润滑一次。润滑时可拆下底罩，涂脂润滑。如附图e面。 2.1.10升降板式链采用脂润滑，用油刷每周润滑一次。如附图f面。 2.1.11 不允许带偏心负载持续下降。 注：润滑脂建议采用7008号通用航空润滑脂 2.2举升装置故障原因及处理办法 故障原因处理办法表 序号 常见故障 原因分析 处理办法 1 工作台移动不灵活 光杠未定期润滑 直线轴承损坏 润滑光杠 更换直线轴承 2 齿轮传动噪音大 未定期润滑齿轮 润滑齿轮 3 滚珠丝杠传动声音异常 未定期润滑丝杠 润滑油管堵塞 滚珠丝杠损坏 润滑丝杠 检查疏通润滑油管 更换滚珠丝杠 4 运行后伸缩导筒不升起 链条断裂或链条接头损坏 更换或接上链条 5 开机后升降按钮不灵，无法完成升降动作 电气线路短路或断路 检查电气线路 升降工作台使用说明书 1 3 沈 阳 新 松 机 器 人 自 动 化 股 份 有 限 公 司