Hnc8伺服调试培训.ppt

华中8型伺服调试培训 1、为什么要优化伺服参数 2、Hnc8伺服调整功能介绍 3、如何进行单轴参数调整 4、如何进行圆调整 为什么要优化伺服参数？ 默认参数通常无法发挥系统的最佳性能，需要进行优化 为什么要优化伺服参数？ 为什么会产生加工的轮廓误差？ 为什么要优化伺服参数？ 通常跟踪误差越大，加工的轮廓误差也就越大，因此我们要尽量减小跟踪误差 为什么要优化伺服参数？ 为什么工件表面会留有明显的加工纹路？ 为什么要优化伺服参数？ 电机速度波动较大，造成工件表面形成纹路。 为什么要优化伺服参数？ 加减速时间常数会影响加速度，从而影响加工效率 为什么要优化伺服参数？ X和Y轴位置比例增益不匹配，造成圆插补变成了椭圆 为什么要优化伺服参数？ 通过设置补偿参数来消除反向越冲 为什么要优化伺服参数？ 综上所述，我们需要调整伺服参数，以达到以下目的： 1、减小跟踪误差 2、减小速度波动 3、提高加速度 4、使多个轴增益达到匹配 Hnc8伺服调整功能介绍 在调试现场，由于种种条件限制，我们常常无法使用SSTT进行调试。因此，为了方便调试，我们把一些重要的调试功能集成到了Hnc8系统中。 Hnc8伺服调整功能介绍 在最新的8型1.1增强版软件诊断界面，我们可以看到“伺服调整”菜单。 Hnc8伺服调整功能介绍 如果在自动方式下进入“伺服调整”界面，系统会自动载入测试G代码。此时直接按循环启动即可开始测量 Hnc8伺服调整功能介绍 如果在手动方式下进入，系统会提示切换到自动模式，然后按复位键载入G代码 Hnc8伺服调整功能介绍 按F3“配置”可以进入G代码配置界面修改G代码。这里需要注意的是，在按循环启动开始测量之前，需要把手动移动机床到安全位置，以免测量程序超程。 Hnc8伺服调整功能介绍 通过左边的菜单来切换测量功能 Hnc8伺服调整功能介绍 绿线代表指令速度，红线代表实际速度 加速度曲线 自动计算出一些关键的指标数值，供调试参考 可能需要修改的参数，无需切换到参数界面修改 Hnc8伺服调整功能介绍 绿线代表指令位置，红线代表实际位置 跟踪误差曲线 按ALT+左或者右可以切换轴 Hnc8伺服调整功能介绍 圆误差图 自动计算各项圆误差指标，作为调试参考 把自动计算得到的值一键载入到参数 Hnc8伺服调整功能介绍 位置环增益： 通常伺服系统的位置环增益越高，位置跟踪误差愈小，但是在输入进给速度突变时，其输出变化剧烈，机械负载要承受较大的冲击。 当伺服系统位置环增益相对较小时，调整起来比较方便，因为位置环增益小，伺服系统容易稳定，对大负载对象，调整要简单些。但低位置环增益的伺服系统位置跟踪误差较大，进行轮廓加工时，会在轨迹上形成加工误差。 Hnc8伺服调整功能介绍 位置环增益： 我们通常通过增加“位置比例增益”来获得更小的位置跟踪误差。对于有些机械性能不是很好的机床，稍微增加“位置比例增益”就会造成机床振动，这个时候可以通过增加“位置前馈增益”来达到减小位置跟踪误差的效果。 Hnc8伺服调整功能介绍 速度环增益： 速度环增益主要用来决定速度环的反应速度。在机械系统不振动的前提下，参数设定的值越大，反应速度就会增加。 如果机床出现加工工件表面出现纹路明显的情况，则应适当增加速度环增益。 如果机床加工或停止时出现震动现象，则需要降低速度环增益。 Hnc8伺服调整功能介绍 速度积分时间常数： 速度环的积分作用会减小电机速度的脉动，但是也会延迟伺服驱动器的反应。速度积分时间常数增加时，驱动器的反应时间变慢，从而所需的定位时间就愈长。 当负载惯量很大，或者机械系统很可能出现震动时，必须增大速度环积分时间常数，否则机械系统很可能出现震动。 Hnc8伺服调整功能介绍 加减速时间常数： 加减速时间常数是机床从零速加速到1000mm/min所需的毫秒数。加减速时间常数越大，则加速度越快，加工效率越高；反之则加速度越小，加工效率越低。 加减速时间常数与位置环增益存在一个相互制约的关系。有时我们需要牺牲一些加速性能（增加加减速时间常数），来获取更高的精度（获得更高的位置比例增益），有时却正好相反。 如何进行单轴调整 单轴调整的目的是尽量减小被调整轴的跟踪误差和速度波动并且尽量提高加速度。 如何进行单轴调整 步骤1： 将伺服调整界面切换到速度环，按循环启动进行测量。测量完毕后观察速度波动范围以及其百分比。 将速度比例增益以50~100为单位逐步增加，每次增加后都进行一次测量。在最初的若干次测量中，速度波动应该逐步减小。如果出现速度波动增大，或者机床发生啸叫或者振动的情况，则停止增加速度比例增益，并将其值恢复到出现这些情况之前的数值。 如何进行单轴调整 观察速度波动，同时注意机床状态 如何进行单轴调整 步骤2： 如果此时“速度反馈滤波因子”参数为1，那么增加至2，重复步骤1。