PMAC_初级教材中文版.ppt

Password=sky7504 * PMAC PLC 编程 * 象许多硬件 PLC一样执行许多任务 * 通过计算重复循环并且快速 and rapidly regardless of status of motion programs PLCs 用于: 监测输入点 设定输出点 改变增益 监测卡的状态 指令动作 发送信息 * PMAC PLC 类型 前台PLC (PLC0 or PLCC0) 执行与伺服中断 扫描速率由 I8控制 对于时间临界的任务 – 尽可能的短!! 后台 PLC (PLC1-31 or PLCC1-31) 在伺服周期之间运行 重复速率是由: 伺服频率 电机的轴数 运动程序的计算 PLC 程序的长度和复杂程度 * PLC PLCC 区别 PLCC’s 编译的 PLC’s Faster Execution from: 消除解释时间 具有整形计算的能力 浮点操作在编译的 PLC程序要快 2到 3 倍 整形操作 (包括布尔型) 要快 20到 30 倍 * 后台 PLC/PLCC执行示例 * PLC 编程控制 I5 = 0 无PLC程序被使能 = 1 前台PLC’s使能 后台PLC’s不使能 = 2 前台PLC’s 不使能 后台PLC’s 使能 = 3 所有 PLC’s 和 PLCC’s 使能 所有存在的PLC’s在上电和复位时由 I5变量决定 * PLC 编程控制 (续.) 在线指令, 运动程序和PLC程序表达式 ENABLE PLC n DISABLE PLC n 控制程序可以是独立的或成组的 CONTROL-D 禁能 PLC 程序 OPEN PLC n禁能 PLC n CLOSE 不使能 PLC n * PMAC PLC程序表达式 1. 条件表达式 (可嵌套) IF({condition}) WHILE({condition}) AND({condition}) OR({condition}) where {condition}={expression}{comparitor}{expression} [AND/OR{expression}{comparitor}{expression}...] 2. 逻辑控制表达式 ELSE ENDIF ENDWHILE 3. 动作表达式 {variable} = {expression} COMMAND “{on-line command}” SEND “{message}” DISPLAY “{message}” * PLC 延时计时器 既然 DWELL and DELAY 指令可用于运动程序, PMAC 定时器寄存 器可用于PLC编程的延时使用 4个 PMAC 内存地址可用: X:$0700,0,24,s Y:$0700,0,24,s X:$0701,0,24,s Y:$0701,0,24,s 例: 如果希望在 PLC程序中实现1s延时 M70-X:$0700,0,24,s open plc 1 clear . m70=(1000)*8388608/(I10) while (m700) endwhile . close 计时器寄存单位是伺服周期. 每个伺服周期寄存器连续递减. * PLC 小测验 w Name 3 types of PLC programs. w What determines if a PLC program will run or not? w How do you make PLC programs 2,3, and 10 run automatically at power up or reset? w How do you know if a certain command can be used in a PLC program? w How do you make your Y-axis move from a PLC program? * PLC 计数器延时 * PLC 计时器延时 * PLC I/O 结构 * ONE-TIME 读/写PLC I/O 状态 * 课外作业 #0 Write a PLC that increments a P-variable. Use a while loop so that this program code can be used as a delay loop. Set I5=0 and Save to PMAC. * 课外作业 #1 编写一个 PLC程序打开和关闭