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一、ESP的概念及安全性意义 Electronic Stability??Program 电子稳定性程序 （大众、奥迪、奔驰） Dynamic??Stability? ?Control?? 动态稳定控制系统 ?? ?(DSC)-BMW Vehicle? ???Stability??Control? ? 汽车稳定控制系统? ??(VSC)-Toyota Vehicle? ???Stability??Assist? ? 车辆稳定性辅助? ? ?? ?(VSA)-Honda ABS-系统防止制动时车轮出现抱死，使车辆具有方向性和稳定性，并尽可能的缩短制动距离。 TCS-Traction Control System通过发动机管理系统干预及制动车轮，防止驱动轮打滑。例如在沙石及冰面上。 EBD-Electronic Brake Pressure DistributionEBD 系统是防止ABS起作用以前，或者由于特定的故障导致ABS失效后，后轮出现过度制动。 EDL-Electronic Differential Lock两驱动轮在附着系数不同的路面上，出现单侧车轮打滑时，制动打滑车轮。 EBC-Engine Braking Control防止在发动机制动时（突然收油门踏板或挂入低档）出现驱动轮抱死。 ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? 装备ESP的车型，将同时具有TCS （ASR)、EDL、ABS等功能 不足转向 前桥上侧向力与车轮负荷的比例大于后桥上侧向力与车轮负荷的比例。车辆行驶的转弯半径大于转向角对应的转弯半径。车辆前桥向弯道外侧移动。 过度转向 后桥上侧向力与车轮负荷的比例大于前桥上侧向力与车轮负荷的比例。车辆行驶的转弯半径小于转向角对应的转弯半径。车辆后桥向弯道外侧移动。 三、驾驶机动性 1、转向盘快速转向和快速回转； （a）未配备ESP系统的汽车 （b）配备ESP系统的汽车 2、以全制动方式变换车道； （a）未配备ESP系统的汽车 （b）配备ESP系统的汽车 3、用不断增加转向盘偏转的多次转向和反转向； （a）未配备ESP系统的汽车 （b）配备ESP系统的汽车 4、汽车在弯道上的加速和减速。 （a）未配备ESP系统的汽车 （b）配备ESP系统的汽车 四、ESP的功用 1、扩大了汽车行驶稳定性范围。 2、扩大了汽车在极端情况时的行驶稳定性。 3、在各种路况下，可进一步利用轮胎与路面间的附着力。 五、ESP的工作原理 ABS/TCS系统就是要防止在车辆加速或制动时出现我们所不期望的纵向滑移。而Electronic Dynamic Control(动态自动稳定控制管理系统 )/ESP就是要控制横向滑移。他是各种工况下的一个主动安全系统，处理各种异常情况，减轻驾驶员的精神紧张及身体疲劳。 !只要 ESP识别出驾驶员的输入与车辆的实际运动不一致，它就马上通过有选择的制动/发动机干预来稳定车辆。 ESP的工作原理 1、ESP通过方向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿） 2、ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yaw rate sensor ）,识别车辆绕垂直于地面轴线方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向? 3、ESP判定为出现不足转向，将制动内侧后轮，使车辆进一步沿驾驶员转弯方向偏转，从而稳定车辆。 4、ESP判定为出现过度转向，ESP将制动外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向趋势，稳定车辆。 5、如果单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP将通过降低发动机扭矩输出的方式或制动其它车轮来满足需求 转向角传感器提供转向轮的转角；轮速传感器传递各车轮的转速。微处理器通过对这些信息的分析计算，可以识别驾驶者的转向意图。 部分ESP传感器以一定的频率向微处理器传递与车辆运动有关的信息。横摆角速度传感器（ESP系统的核心部件）传递车辆绕立轴转动的参数；高灵敏度的横向加速度传感器传递出车辆转弯时所产生的离心力参数。 微处理器利用这些信息，以每秒25次的频率实时地、连续不断地进行实际工况与期望工况的对比分析，一旦车身出现摆动趋势，系统将在瞬息之间采取修正措施，以实现车辆平稳行驶。 1、ESP系统动态行驶性能控制的目标 （1）纵向速度 （2）横向速度 （3）绕垂直轴的横摆速度 2、系统结构和控制结构 系统结构：ESP是ABS系统和ABS、ASR两系统的组合系统的进一步发展。 控制结构： （1）确定控制器的输入参量 （2）带有上位控制器和下位控制器的电控单元 上