过程辨识Lec2.pptVIP

* Dynamical Processes and Models 过程 ?(t) 过程噪声 过程输出 y(t) 测量噪声 w(t) u(t) 过程输入 z(t) 输出测量值 ? Black Box Input Output Models 所谓模型，就是把实际过程的本质信息简缩成有用的描述形式 模型的表现形式：(1) 直觉模型（自行车、汽车驾驶）； (2) 物理模拟模型（风洞）； (3) 图表模型（棒图）； (4) 数学模型 （本课程将研究的内容） 数学模型的结构形式： (1) 代数方程（自变量和因变量间的代数关系） E=mc2 (2) 微分方程（differential equation) z(n)(t)+a1 z(n-1)(t)+ …. +an-1 z(1)(t)+an z(t) = b1 u(m-1)(t)+ ….+ bm-1 u(1)(t)+ bm u(t)+e(t) (3) 差分方程(difference equation)； A(z -1) z(k)=B(z -1)u(k)+e(k) A(z -1)= 1+a1 z -1+ a2 z -2 ….+ ana z -na B(