7 姿态控制和预览.docVIP

?这里，我们以高度保持模式为例，对姿态控制程序调用关系进行了详细介绍。如有问题，可以交。新浪@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。 第八部分?姿态控制预览 ????????英文参考：/wiki/apmcopter-programming-attitude-control-2/ ????????本节源自：http://liung.github.io/blog/apm/2014-08-31-APM-ArduCopter姿态控制概览.html ? ????????手动飞行模式，诸如自稳模式（Stabilize Mode）、特技模式（Acro Mode）、飘逸模式（Drift Mode），其程序结构如下图： ????????在主循环执行过程中（比如Pixhawk的任务调度周期2.5ms，400Hz；APM2.x为10ms，100Hz），每一个周期，程序会按下述步骤执行： 首先，高层次文件flight_mode.pde中的update_flight_mode()函数被调用。通过检查control_mode变量，前飞行器的飞行模式（使用变量），然后执行相应飞行模式下的_run()函数（如自稳模式的stabilize_run，返航模式（RTL）的rtl_run等）。执行_run的结果是，系统将会找到与飞行模式相对应的命名为contr