Chap6刚体力学-1提供很好.ppt

? 旋转对称重刚体的定点运动 旋进 章动 回转效应 物理实质：旋转所引起回转力矩 重力矩使回旋轴倾斜 回转力矩 旋进 另一回转力矩 （反复发展） 旋进所引起的回旋力矩与重力矩相抵消，回转轴不再倾侧 继续旋进側 M ? ? 章动 * 第三个式子有错， 应该是（2x + 2x + x ）/3 例(p317)：长为l的匀质细杆,可绕杆端的水平轴转动.先用手持杆使之水平并静止.放手任其转动,试求杆通过竖直位置时的速度. ? 具体分析（定轴问题） ? 运动方程 C C C l ? mg (1)动量矩定理(复摆) (2)机械能守恒原理 例(p320)：刚体可绕O点处的轴转动。今在与O点相距l的P点施以巨大的冲力F，其指向与OP线垂直。试求刚体给于轴承的冲力。 ? 运动方程 动量矩定理，质心运动定理 P O h l-h C F f X Y X （法向加速度忽略不计） K:回转半经 当l=k2/h时，f= 0。 打击中心 与等效摆长什么关系？ 质点的直线运动(刚体的平动) 刚体的定轴转动 速度 v=ds/dt 角速度 ?=d ? /dt 加速度 a=dv/dt 角加速度 ?=d ? /dt 力 F, 质量 m 力矩 M, 转动惯量 I 牛顿第二定律 F=ma 动量矩定理 M=I? 动量 mv, 冲量 ft 动量矩 I ?, 冲量矩 Mt 动量定理 冲量矩定理 Ft=mv-mv0 Mt= I ?- I ?0 动量守恒定律 动量矩守恒定律 ?mv=恒量 ?I ?=恒量 质点的直线运动(刚体的平动) 刚体的定轴转动 平动动能 ?mv2 转动动能 ?I ?2 恒力的功 Fs 恒力矩的功 M? 动能原理 动能原理 Fs=?mv2-?mv02 M? =?I ?2- ?I ?02 (恒力) (恒力矩) ? 刚体的平面平行运动 刚体的平面平行运动: 刚体内所有的运动点都平行于某一平面。 ? 只须研究平行于该平面的任剖面 ? 三个自由度 x, y, ? 质心运动+绕质心转动 A B C A’ B’ C’ ? ? dA dC 刚体运动 平动 转动 转动的角度是定值 A B C B’ C’ A’ A B C B’ C’ A’ dC 刚体的角位移或角速度，是指刚体中任一直线的指向的改变或改变率。 刚体在一瞬刻的运动 O va va rP-rA rA rP A P ?|rP-rA| 平动 转动 O va va ?R R rA rC A C 瞬心 瞬轴 在每一瞬时，刚体中有这么一点，其即时速度为零。 以瞬心C为基点，任意一P点的速度： 寻找瞬心的方法 C Q P 演示：纯滚动 不打滑的条件: ?平面平行运动的动力学 三个自由度 动量矩定理 质心运动定理 参考系的选择 为了避免计算惯性力系的力矩，通常选取 （1）惯性参考系或（2）质心坐标系。 a0 ?0 ?0 mg N f y x 例(p331)：半径为R、质量为m的匀质圆柱,沿倾角为?的静止斜面滚下。斜面与柱之间的摩擦系数为?。试求圆柱滚下的加速度。 具体分析（平面平行运动问题） ? 运动方程（无滑动滚下） 第一种可能：无滑动滚下 第二种可能：即滚且滑 (1)质心运动定理 (2)质心坐标系，动量矩定理 (1)质心运动定理 (3)不打滑运动学判据 “无滑动滚下”的假设条件 a0 ?0 ?0 mg N f y x ? 运动方程（即滚且滑） (2)质心坐标系，动量矩定理 (1)质心运动定理 “既滚且滑”的假设条件 例(p334)：如例1：圆柱起先静止于高度, 沿斜面无滑动地滚下。试求圆柱滚到底端是的速度。 (1)机械能守恒原理 (2)以转动中心为基点（瞬心），机械能守恒原理 v0 ?0 ?0 mg N f y x O A N2 mg l (x0,y0) x y N1 O 轮轴的运动： 向前？向后？ v0 ?0 ?0 mg N f y x O A N2 mg l (x0,y0) x y N1 O ? 滚动摩擦 v0 N mg ?0 ?0 v0 f ?0 ?0 v0 ?0 ?0 摩擦力 滑动趋势 v0 mg ?0 N R f N R f 地面 滚