机器人与计算机集成制造-一个六自由度可重构的混合并联机器臂.docxVIP

学 院专 业姓 名学 号任课教师机器人与计算机集成制造一个六自由度可重构的混合并联机器臂摘要本文提出了一种被称为ReSI-BOT的可重构的混合并联机器人的案例研究。为了可持续制造，它解决了可重构6自由度并行机制的领域。它还具有一个自重构的架构。一个系统分析包括运动学、常数取向工作区,奇点和刚度，详细开发此系统分析。为了揭示了所研究架构的一些独特的特点，讨论了有趣的功能。加权刚度、灵活性和工作空间体积是衡量多目标优化过程的性能指标。关键词：可重构的并联机器臂；混合机器人；并联运动；设计优化；六自由度简介在过去六十多年，机器人已经吸引了许多研究者。针对不同的应用程序的串行机器人，做出了许多努力。最近，并联机器人的领域开始显现出它的优势。并联机构(PMs)优于串行机构许多，有些典型的特点高载荷/重量比、速度、精度、刚度、低惯性。在研究文献中，有人提出很多参数[1,2]。在大的平行配置目录中，这些参数可以找到[3,4]。抛开这一事实，并联机器人的发展一般比一个串联机器人更复杂[3,5]，普遍接受的缺点，并联机器人具有较小工作空间和较复杂的运动奇异点 [6]。为了解决制造业的灵活性的需要,研究了可重构并联机器人系统。绝大多数的这些提议系统具有较低的流动机制。这里有几个例外[7,8]，没有一个是混合设计。因此，具有柔性和可重构制造机器人相关的艺术研究状况主要限于三至五自