计算机控制第2学案.ppt

2．2 线性离散系统的数学描述方法 1. 差分方程 ——线性离散系统的差分方程 图6 连续系统和离散系统 （a）连续系统 （b）离散系统 2 . 差分方程的求解 例1 已知一个数字系统的差分方程为 输入信号 初始条件 ，试求解差分方程。 ，代入差分方程，得 解：令： 2．3 线性离散系统的Z变换分析法 1 . Z变换 对上式取拉氏变换： 令： 则： （1）只有采样函数 才能定义Z变换； 注意： （2）比较下面两式 中， 决定幅值， 决定时间。 （3）Z变换是由采样函数决 定的，它反映不了非采样时 刻的信息。 图7 采样值相同连续函数不同 例2 求单位阶跃函数的Z变换。 解： ，由Z变换定义有 将上式两端同时乘以 ,有 直接法 Z变换的求取 ① ② ①式减②式 则： 例3 已知 ，求F（z）。 解: 部分分式法 已知，具有N个不同的极点，有 个重极点（ =1，为单极点），则 ，求 。 例4 已知 解: ， 留数法 若 ,